【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及母粒研磨领域，具体是一种让电力巡检无人机空中定点拍摄的方法和系统。
技术介绍
1、近年来，随着科技的飞速发展，无人机精细化自主巡检已成为电力巡检中的重要工作思路，电力无人机的推广使用极大地提高了电力巡检的工作效率，在自主巡检作业中，作业安全、巡检效率、拍照准确性最为用户所关注。如今广泛应用在运维班组的电力巡检仍处于手动飞行模式，在基建验收、大修技改中仍需要人工飞行对新建杆塔进行精细化验收，在飞行器控制器中未使用飞行辅助控制软件。
2、在电力巡检中，目前采取的无人机精细化巡检大多还是飞行员手动飞行，自主航线飞行还存在时延过高的弊端，针对排列方式为左中右的输电线路杆塔，在飞行巡视过程中容易发生碰线事故，由于拍摄距离过远、拍摄角度不对或无人机自带的避障难以发现细导线，存在中相悬垂线夹处照片不清晰的问题，飞行新手甚至老手难以在大风等恶劣的气候条件下保证拍摄质量。
3、因此亟需一种让电力巡检无人机空中定点拍摄的方法和系统来解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种让电力巡检无人机空中定点拍摄的方法和系统，它能解决输电线路杆塔照片拍摄不够标准的问题，并可以实现根据先前保存的传感器数据自动复飞。
2、本专利技术为实现上述目的，通过以下技术方案实现：
3、一种让电力巡检无人机空中定点拍摄的方法，包括以下步骤：
4、s1：利用iperceptionmanager类设置避障告警距离和刹停距离；
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6、s3：若没有满足预设告警距离，则无人机继续执行值飞任务；若满足预设告警距离，则进行飞行器以及无人机数据采集；
7、s4：对飞行器以及无人机数据进行判断，是否满足预设要求；
8、s5：若不满足预设要求，则重复对数据进行采集；若满足预设要求，则将传感器数据保存在飞行器控制器的地图中。。
9、优选的，所述进行飞行器以及无人机数据采集具体为：
10、创建keyaircraftlocation3d类获取飞行器位置信息；
11、创建keyaircraftattitude类获取无人机三轴姿态角数据信息。
12、优选的，所述对飞行器以及无人机数据进行判断，具体为：对飞行器的位置信息以及无人机三轴姿态角数据信息进行判断。
13、优选的，所述传感器数据用于判断无人机是否开启复飞任务，若无人机不执行复飞任务，则继续执行件传感器数据保存在飞行器控制地图中的操作；若无人机需要执行复飞任务，则执行获取信息操作。
14、优选的，所述执行获取信息操作具体为：获取地图中的经纬度以及姿态角数据。
15、优选的，所述获取地图中的经纬度以及姿态角数据用于：利用飞行控制器相关状态类flightcontrollerkey设置无人机飞控行为。
16、一种让电力巡检无人机空中定点拍摄的系统，包括数据采集模块、数据处理模块和数据输出模块，所述数据采集模块和数据处理模块数据连接，所述数据处理模块和数据输出模块数据连接。
17、优选的，所述数据采集模块用于：采集无人机飞行距离以及对飞行器以及无人机数据采集；所述数据处理模块用于：利用iperceptionmanager类设置避障告警距离和刹停距离并对无人机值飞时对其飞行距离进行判断，是否满足预设告警距离，以及对飞行器以及无人机数据进行判断，是否满足预设要求；所述数据输出模块用于：将传感器数据保存在飞行器控制器的地图中。
18、对比现有技术，本专利技术的有益效果在于：
19、1、记录飞行数据、传感器数据，保证自动复飞时的精确性；
20、2、数据保存在遥控器存储卡中，下次使用时读取方便；
21、3、复飞获得的照片比人工飞行的照片质量高，提高了工作效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种让电力巡检无人机空中定点拍摄的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述一种让电力巡检无人机空中定点拍摄的方法，其特征在于，所述进行飞行器以及无人机数据采集具体为：
3.根据权利要求2所述一种让电力巡检无人机空中定点拍摄的方法，其特征在于，所述对飞行器以及无人机数据进行判断，具体为：对飞行器的位置信息以及无人机三轴姿态角数据信息进行判断。
4.根据权利要求1所述一种让电力巡检无人机空中定点拍摄的方法，其特征在于，所述传感器数据用于判断无人机是否开启复飞任务，若无人机不执行复飞任务，则继续执行件传感器数据保存在飞行器控制地图中的操作；若无人机需要执行复飞任务，则执行获取信息操作。
5.根据权利要求4所述一种让电力巡检无人机空中定点拍摄的方法，其特征在于，所述执行获取信息操作具体为：获取地图中的经纬度以及姿态角数据。
6.根据权利要求5所述一种让电力巡检无人机空中定点拍摄的方法，其特征在于，所述获取地图中的经纬度以及姿态角数据用于：利用飞行控制器相关状态类FlightControllerKey设置无人机
7.一种让电力巡检无人机空中定点拍摄的系统，其特征在于，包括数据采集模块、数据处理模块和数据输出模块，所述数据采集模块和数据处理模块数据连接，所述数据处理模块和数据输出模块数据连接。
8.根据权利要求7所述一种让电力巡检无人机空中定点拍摄的系统，其特征在于，所述数据采集模块用于：采集无人机飞行距离以及对飞行器以及无人机数据采集；所述数据处理模块用于：利用IPerceptionManager类设置避障告警距离和刹停距离并对无人机值飞时对其飞行距离进行判断，是否满足预设告警距离，以及对飞行器以及无人机数据进行判断，是否满足预设要求；所述数据输出模块用于：将传感器数据保存在飞行器控制器的地图中。
...【技术特征摘要】
1.一种让电力巡检无人机空中定点拍摄的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述一种让电力巡检无人机空中定点拍摄的方法，其特征在于，所述进行飞行器以及无人机数据采集具体为：
3.根据权利要求2所述一种让电力巡检无人机空中定点拍摄的方法，其特征在于，所述对飞行器以及无人机数据进行判断，具体为：对飞行器的位置信息以及无人机三轴姿态角数据信息进行判断。
4.根据权利要求1所述一种让电力巡检无人机空中定点拍摄的方法，其特征在于，所述传感器数据用于判断无人机是否开启复飞任务，若无人机不执行复飞任务，则继续执行件传感器数据保存在飞行器控制地图中的操作；若无人机需要执行复飞任务，则执行获取信息操作。
5.根据权利要求4所述一种让电力巡检无人机空中定点拍摄的方法，其特征在于，所述执行获取信息操作具体为：获取地图中的经纬度以及姿态角数据。
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：高甲祺，于学超，郑玉浩，张佳，赵学周，李英涛，顾泽林，唐立刚，梁刚，刘大伟，王化伟，王志浩，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司潍坊供电公司，
类型：发明
国别省市：
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