【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及长下坡路段下行货车制动器温度监测，特别是一种基于车辆轨迹追踪的多车道货车制动器温度采集方法。
技术介绍
1、由于地形、地貌、地质条件等因素的限制，在一些特殊路段不得不采用连续长下坡。大型货车在长下坡路段行驶时，需长时间使用主制动器，导致制动器温度持续升高，造成制动鼓发生“热衰退”现象，严重威胁货车下坡安全。对此，现有技术披露了一些方案。例如，一种汽车轮毂温度监测系统，对长下坡路段失控货车前后车辆进行提醒的系统及方法，一种长下坡路段货运车辆制动失效诊断方法，长下坡路段汽车制动热失效预测和主动干预系统及方法，长大纵坡路段驾驶员事故动态预警方法、装置及电子设备，一种用于捕捉下坡路段车辆刹车异常的路侧设备等等。但是这些方案没有考虑多车道的情况，也没有将位于车道上方的车辆信息感知设施与位于路侧的红外热像仪架设系统进行联合，因此，难以与长下坡路段下行货车制动器温度监测的现实应用场景相匹配。
技术实现思路
1、本专利技术针对现有技术中存在的缺陷或不足，提供一种基于车辆轨迹追踪的多车道货车制动器温度采集方法，针对单向多车道情况，通过将位于车道上方的车辆信息感知设施与位于路侧的红外热像仪架设系统进行联合，有利于匹配长下坡路段下行货车制动器温度监测的现实应用场景。
2、本专利技术的技术解决方案如下：
3、一种基于车辆轨迹追踪的多车道货车制动器温度采集方法，其特征在于，包括以下步骤：
4、步骤1，当车辆进入设定边界即启动车辆信息感知设施中的各模块以对迎面
5、步骤2，车辆及车牌捕捉模块在确定车辆类型为货车时，开启监测模式并捕捉车辆车牌的车辆身份信息；车辆运行轨迹及车速捕捉模块采集车辆距离数据、采集横断面的纵向直线距离、车辆相对于车辆信息感知设施的方位角和车辆行驶速度的车辆行为信息；将所述车辆身份信息和所述车辆行为信息发送到智能控制终端；
6、步骤3，所述智能控制终端包括行为决策单元和数据传输存储单元，所述行为决策单元内置测温起止判别算法、行为轨迹追踪算法和复位算法，所述数据传输存储单元接收车辆牌照、车辆行驶速度、车辆制动器最高温度veh_tem_max的信息，所述智能控制终端根据所述车辆行为信息和所述车辆身份信息形成控制指令传送到红外热像仪架设系统；
7、步骤4，所述红外热像仪架设系统一方面调节架设装置角度，另一方面触发红外热像仪对进入红外热像仪视角覆盖区域内的车辆刹车系统轮毂温度待测点进行数据采集，所述待测点位于制动器所在轮毂位置；
8、步骤5，所述测温起止判别算法在车辆行驶至红外热像仪所在坐标前控制红外热像仪开始测温；在车辆行驶至车辆信息感知设施视觉盲区时，控制红外热像仪终止车辆制动器温度采集并上传最高温度veh_tem_max；所述行为轨迹追踪算法控制红外热像仪从来车方向循迹追踪车辆，直至车辆驶离测温范围；所述复位算法控制红外热像仪在完成一次温度监测后返回数据采集起始位置，以便监测下一辆来车；
9、步骤6，所述智能控制终端将需要告警的测量结果通过路侧信息发布设施告知车辆驾驶员并通知管理单位，便于车辆驾驶员和管理单位实时感知车辆状态，采取相应措施，以减少车辆因刹车系统温度过高导致的刹车性能衰减甚至失灵概率。
10、所述步骤1中的车辆信息感知设施无论对于单向两车道还是对于单向三车道，其均位于第二车道的上方，所述第二车道为单向三车道的中间车道或单向两车道的外车道，所述车辆信息感知设施形成车道感知断面，所述设定边界远离红外热像仪视角覆盖区域的纵向外侧，使得迎面而来的车辆被预定的数据采集完成后才依次经过红外热像仪视角覆盖区域和车辆信息感知设施视觉盲区。
11、所述步骤4中红外热像仪架设系统中的自动调节单元依据车辆行驶轨迹和速度对车辆进行追踪，追踪角速度符合下列公式：
12、
13、其中，是红外热像仪追踪角速度或旋转角速度，l是车辆信息感知设施与车辆之间初始距离，vveh是待检测车辆行驶速度，d是红外热像仪与目标车辆的水平距离，t是车辆行驶时间，以车辆首次被热成像仪捕捉为t＝0。
14、所述步骤4中包括：在不同车道采集车轮刹车鼓温度数据时，红外热像仪架设系统调整角度β符合下列公式：
15、β＝arctan(d/(h-h1)) (2)
16、其中，d是红外热像仪与目标车辆的水平距离，h是红外热像仪架设高度，h1是车轮轮毂中心高度。
17、h1＝0.2～0.8m。
18、所述步骤4中的红外热像仪形成数据采集断面。
19、本专利技术的技术效果如下：本专利技术一种基于车辆轨迹追踪的多车道货车制动器温度采集方法，提高了车辆制动器温度采集精度(准确度提升是因为追踪功能，让热像仪温度捕捉更准，也就是通过延长热像仪对于车辆轮毂的照射时间增高了温度捕捉准确度)/支持多车道测量，提升了测量范围)，实现了不同车道车辆制动器温度及失效风险精确感知，降低因制动失控引发交通事故的可能性。
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1.一种基于车辆轨迹追踪的多车道货车制动器温度采集方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于车辆轨迹追踪的多车道货车制动器温度采集方法，其特征在于，所述步骤1中的车辆信息感知设施无论对于单向两车道还是对于单向三车道，其均位于第二车道的上方，所述第二车道为单向三车道的中间车道或单向两车道的外车道，所述车辆信息感知设施形成车道感知断面，所述设定边界远离红外热像仪视角覆盖区域的纵向外侧，使得迎面而来的车辆被预定的数据采集完成后才依次经过红外热像仪视角覆盖区域和车辆信息感知设施视觉盲区。
3.根据权利要求1所述的基于车辆轨迹追踪的多车道货车制动器温度采集方法，其特征在于，所述步骤4中红外热像仪架设系统中的自动调节单元依据车辆行驶轨迹和速度对车辆进行追踪，追踪角速度符合下列公式：
4.根据权利要求1所述的基于车辆轨迹追踪的多车道货车制动器温度采集方法，其特征在于，所述步骤4中包括：在不同车道采集车轮刹车鼓温度数据时，红外热像仪架设系统调整角度β符合下列公式：
5.根据权利要求4所述的基于车辆轨迹追踪的多车道货车制动器温度采
6.根据权利要求1所述的基于车辆轨迹追踪的多车道货车制动器温度采集方法，其特征在于，所述步骤4中的红外热像仪形成数据采集断面。
...【技术特征摘要】
1.一种基于车辆轨迹追踪的多车道货车制动器温度采集方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于车辆轨迹追踪的多车道货车制动器温度采集方法，其特征在于，所述步骤1中的车辆信息感知设施无论对于单向两车道还是对于单向三车道，其均位于第二车道的上方，所述第二车道为单向三车道的中间车道或单向两车道的外车道，所述车辆信息感知设施形成车道感知断面，所述设定边界远离红外热像仪视角覆盖区域的纵向外侧，使得迎面而来的车辆被预定的数据采集完成后才依次经过红外热像仪视角覆盖区域和车辆信息感知设施视觉盲区。
3.根据权利要求1所述的基于车辆轨迹追踪的多车道货车制动器温...
【专利技术属性】
技术研发人员：兰富安，张磊，朱星汁，王学光，邹海云，龙怡昕，薛千里，尹强，龚小波，陈曦，雷刚，郑智辉，
申请(专利权)人：四川乐西高速公路有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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