【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开的实施例总体上涉及机器人，并且更具体地涉及用于校准机器人的方法和电子设备。
技术介绍
1、工业机器人是一种可以在三个或更多个轴线中进行编程的自动控制的、可重新编程的、多用途的操纵器。工业机器人的典型应用包括焊接、喷漆、熨烫、组装、拾取和放置、码垛、产品检查和测试，所有这些都以高耐力、高速度和高精度完成。
2、辅助或外轴线是被添加到机器人单元以添加额外自由度和/或扩展机器人移动范围的任何额外机构。它们既可以附接到机器人本身，也可以附接到工件。使用外轴线有多种好处，包括增加灵活性、在较大工件上工作的能力、以及访问工作空间的先前无法访问的区域。一个额外好处是还可以降低成本——在某些情况下，使用带有辅助轴线的小型机器人比投资大型机器人更便宜。
3、在现代机器人系统中，机器人程序中的所有位置通常存储在与限定的坐标系(或框架)相关的笛卡尔(cartesian)坐标(例如，位置的xyz值)中。该坐标系可以与链中的另一坐标系相关。当外轴线最初被用于机器人系统中或者其位置相对于机器人系统已经发生变化时，需要建立机器人的坐标系...
【技术保护点】
1.一种操纵机器人(200)的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述至少两组位置数据包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述变换关系包括：
4.根据权利要求3所述的方法，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述变换关系还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述至少两组位置数据还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中所述参考对象包括：形成在所述外轴线(201)上或固定地布置在所述外轴线(201)上的球、圆柱体、孔或多面体中的至少一种。
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