【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，特别是涉及一种目标匹配方法、装置和计算机设备。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的不断发展，智能网联车辆可以在多种场景实现较高等级的自动驾驶。
2、相关技术中，可以通过车辆协同技术提高智能网联车辆的道路感知能力，此时需要将智能网联车辆映射到路侧系统中，即将智能网联车辆与路侧系统的路侧设备采集的目标进行匹配。
3、然而，相关技术中，存在路侧设备与智能网联车辆的感知时间差异较大，导致智能网联车辆与路侧系统中的目标匹配不准确的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种目标匹配方法、装置和计算机设备，能够提高智能网联车辆与路侧系统中的目标匹配的准确性。
2、第一方面，本申请提供了一种目标匹配方法，包括：
3、获取车辆采集的当前时刻的车辆状态信息和路侧设备采集的多个时刻下至少一个目标的目标状态信息；
4、根据各目标的目标状态信息、车辆状态信息以及车辆与路侧设备之间预设的采集差异时长，确定各目标与车辆之间的允许最大距离；
5、根据各目标与车辆之间的实测距离和允许最大距离，从各目标中确定车辆的匹配目标。
6、在其中一个实施例中，获取路侧设备采集的多个时刻下至少一个目标的目标状态信息，包括：
7、根据预设的时间间隔，获取当前时刻对应的多个候选时刻；
8、根据车辆状态信息，从路侧设备采集的多个候选时刻下的至少一个候选目标中，筛选满足预设条件的至少一个候
9、将满足预设条件的至少一个候选目标的目标状态信息确定为路侧设备采集的多个时刻下至少一个目标的目标状态信息。
10、在其中一个实施例中，时间间隔包括最大时间间隔和最小时间间隔，根据预设的时间间隔，获取当前时刻对应的多个候选时刻，包括：
11、根据最大时间间隔和最小时间间隔，确定当前时刻对应的多个候选时刻。
12、在其中一个实施例中，根据车辆状态信息，从路侧设备采集的多个候选时刻下的至少一个候选目标中，筛选满足预设条件的至少一个候选目标，包括：
13、将车辆状态信息与各候选目标的目标状态信息进行空间对齐；
14、根据对齐后的车辆状态信息和各目标状态信息，从各候选目标中筛选满足预设条件的候选目标。
15、在其中一个实施例中，对齐后的车辆状态信息包括车辆坐标、车辆速度和车辆航向角；目标状态信息包括目标坐标、目标速度和目标航向角；根据对齐后的车辆状态信息和各目标状态信息，从各候选目标中筛选满足预设条件的候选目标，包括：
16、根据各目标坐标和车辆坐标，分别确定每一个候选目标与车辆之间的坐标差值和实测距离；
17、根据各目标速度和车辆速度，分别确定每一个候选目标与车辆之间的速度差值；
18、根据各目标航向角和车辆航向角，确定每一个候选目标与车辆之间的航向角差值；
19、获取各候选目标中坐标差值、实测距离、速度差值和航向角差值均满足预设条件的候选目标。
20、在其中一个实施例中，根据各目标的目标状态信息、车辆状态信息以及车辆与路侧设备之间预设的采集差异时长，确定各目标与车辆之间的允许最大距离，包括：
21、针对任一个目标，根据目标的目标状态信息、车辆状态信息和采集差异时长，确定目标与车辆之间的距离差异值、速度差异值和航向角差异值；
22、根据距离差异值、速度差异值和航向角差异值，确定目标与车辆之间的允许最大距离。
23、在其中一个实施例中，目标状态信息包括目标速度；车辆状态信息包括车辆速度；根据目标的目标状态信息、车辆状态信息和采集差异时长，确定目标与车辆之间的距离差异值和速度差异值，包括：
24、根据目标的历史目标速度和目标速度，确定目标的历史平均目标速度；
25、根据历史平均速度和采集差异时长，确定距离差异值；
26、根据车辆的历史车辆速度和车辆速度，确定车辆的历史平均车辆速度；
27、根据历史平均目标速度、历史平均车辆速度和采集差异时长，确定速度差异值。
28、在其中一个实施例中，目标状态信息包括目标长度和目标航向角；车辆状态信息包括车辆航向角，根据目标的目标状态信息、车辆状态信息和采集差异时长，确定目标与车辆之间的航向角差异值，包括：
29、根据目标的历史目标航向角和目标航向角，确定目标的历史平均目标航向角；
30、根据车辆的历史车辆航向角和车辆航向角，确定车辆的历史平均车辆航向角；
31、根据历史平均目标航向角、历史平均车辆航向角和目标长度，确定航向角差异值。
32、在其中一个实施例中，根据距离差异值、速度差异值和航向角差异值，确定目标与车辆之间的允许最大距离，包括：
33、获取目标与车辆之间的距离权重、速度权重和航向角权重；
34、根据距离差异值、速度差异值、航向角差异值、距离权重、速度权重和航向角权重，确定允许最大距离。
35、在其中一个实施例中，获取目标与车辆之间的距离权重、速度权重和航向角权重，包括：
36、根据距离差异值和距离权重参数、速度差异值和速度权重参数、航向角差异值和航向角权重参数，以及预设的目标与车辆之间的位置差值，确定位置函数关系；
37、根据距离权重参数、速度权重参数以及航向角权重参数，确定权重函数关系；
38、根据权重函数关系，对位置函数关系进行求解，得到距离权重、速度权重和航向角权重。
39、在其中一个实施例中，位置差值包括第一位置差值和第二位置差值；根据权重函数关系，对位置函数关系进行求解，得到距离权重、速度权重和航向角权重，包括：
40、检测车辆与目标是否处于同一车道；
41、在车辆与目标处于同一车道的情况下，根据第一位置差值和权重函数关系，对位置函数关系进行求解，得到距离权重、速度权重和航向角权重；
42、在车辆与目标处于不同车道的情况下，根据第二位置差值和权重函数关系，对位置函数关系进行求解，得到距离权重、速度权重和航向角权重。
43、在其中一个实施例中，车辆状态信息包括车辆坐标；目标状态信息包括目标坐标；该方法还包括：
44、根据车辆的车辆坐标，获取车辆所在位置的局部高精度地图；
45、根据局部高精度地图，获取车辆和目标的车道信息；
46、在车辆与目标的车道信息一致的情况下，确定车辆与目标处于同一车道；
47、在车辆与目标的车道信息不一致的情况下，确定车辆与目标处于不同车道。
48、在其中一个实施例中，车辆状态信息包括车辆坐标，目标状态信息包括目标坐标；根据各目标与车辆之间的实测距离和允许最大距离，从各目标中确定车辆的匹配目标，包括：
49、根据各目标的目标坐标和车辆坐标，确定各目标与车辆之间的实测距离；本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种目标匹配方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取路侧设备采集的多个时刻下至少一个目标的目标状态信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述时间间隔包括最大时间间隔和最小时间间隔；所述根据预设的时间间隔，获取所述当前时刻对应的多个候选时刻，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆状态信息，从所述路侧设备采集的所述多个候选时刻下的至少一个候选目标中，筛选满足预设条件的至少一个候选目标，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对齐后的车辆状态信息包括车辆坐标、车辆速度和车辆航向角；所述目标状态信息包括目标坐标、目标速度和目标航向角；所述根据所述对齐后的车辆状态信息和各所述目标状态信息，从各所述候选目标中筛选满足预设条件的候选目标，包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据各所述目标的目标状态信息、所述车辆状态信息以及所述车辆与所述路侧设备之间预设的采集差异时长，确定各所述目标与所述车辆之间的允许
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标状态信息包括目标速度；所述车辆状态信息包括车辆速度；根据所述目标的目标状态信息、所述车辆状态信息和所述采集差异时长，确定所述目标与所述车辆之间的距离差异值和速度差异值，包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标状态信息包括目标长度和目标航向角；所述车辆状态信息包括车辆航向角；根据所述目标的目标状态信息、所述车辆状态信息和所述采集差异时长，确定所述目标与所述车辆之间的航向角差异值，包括：
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离差异值、所述速度差异值和所述航向角差异值，确定所述目标与所述车辆之间的允许最大距离，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标与所述车辆之间的距离权重、速度权重和航向角权重，包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述位置差值包括第一位置差值和第二位置差值；所述根据所述权重函数关系，对所述位置函数关系进行求解，得到所述距离权重、所述速度权重和所述航向角权重，包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述车辆状态信息包括车辆坐标；所述目标状态信息包括目标坐标；所述方法还包括：
13.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆状态信息包括车辆坐标，所述目标状态信息包括目标坐标；所述根据各所述目标与所述车辆之间的实测距离和允许最大距离，从各所述目标中确定所述车辆的匹配目标，包括：
14.一种目标匹配装置，其特征在于，所述装置包括：
15.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至13中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种目标匹配方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取路侧设备采集的多个时刻下至少一个目标的目标状态信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述时间间隔包括最大时间间隔和最小时间间隔；所述根据预设的时间间隔，获取所述当前时刻对应的多个候选时刻，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆状态信息，从所述路侧设备采集的所述多个候选时刻下的至少一个候选目标中，筛选满足预设条件的至少一个候选目标，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对齐后的车辆状态信息包括车辆坐标、车辆速度和车辆航向角；所述目标状态信息包括目标坐标、目标速度和目标航向角；所述根据所述对齐后的车辆状态信息和各所述目标状态信息，从各所述候选目标中筛选满足预设条件的候选目标，包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据各所述目标的目标状态信息、所述车辆状态信息以及所述车辆与所述路侧设备之间预设的采集差异时长，确定各所述目标与所述车辆之间的允许最大距离，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标状态信息包括目标速度；所述车辆状态信息包括车辆速度；根据所述目标的目标状态信息、所述车辆状态信息和所述采集差异时长，确定所述目标与所述车辆之间的距离差异值和速度差异值，包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡汇泽，杨唐涛，王邓江，殷旭梁，
申请(专利权)人：苏州万集车联网技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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