【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及地面移动机器人，特别是涉及一种智能越障履带式机器人大扭矩四驱传动系统。
技术介绍
1、履带式机器人，主要指搭载履带底盘机构的机器人。履带移动机器人具有牵引力大、不易打滑、越野性能好等优点，可以搭载摄像头、探测器等设备代替人类从事一些危险工作(如排爆、化学探测等)，减少不必要的人员伤亡。为了提高履带式机器人的越障能力，通常采用设置摆臂履带的方式增加越障能力。
2、例如，专利文献cn 101007458a中公开了小型四履带移动机器人驱动装置，该装置由箱体、左右对称布置的行走履带驱动装置、摆臂驱动装置和摆臂履带组件构成。机器人的履带和摆臂均由直流伺服电机直接驱动,省去了复杂的传动机构,摆臂驱动直流伺服电机则安装在从动轮和摆臂轮内部,在保证机器人具有高机动性和强越障力的同时,克服了传统驱动、传动系统零件众多、结构复杂、效率低下的缺点,降低了系统能耗,节省了内部空间,减轻了整体重量,提高了机器人的工作可靠性和行驶稳定性,为小型履带式地面移动机器人驱动装置提供了新的设计方案和新的技术途径。
3、再例如，专利文献...
【技术保护点】
1.一种智能越障履带式机器人大扭矩四驱传动系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的智能越障履带式机器人大扭矩四驱传动系统，其特征在于，所述主履带驱动单元包括主履带驱动电机以及第一减速器。
3.根据权利要求1所述的智能越障履带式机器人大扭矩四驱传动系统，其特征在于，所述离合器包括电磁离合器。
4.根据权利要求1所述的智能越障履带式机器人大扭矩四驱传动系统，其特征在于，所述摆臂驱动单元包括摆臂驱动电机以及第二减速器。
5.根据权利要求4所述的智能越障履带式机器人大扭矩四驱传动系统，其特征在于，所述第二减速器包括具有...
【技术特征摘要】
1.一种智能越障履带式机器人大扭矩四驱传动系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的智能越障履带式机器人大扭矩四驱传动系统，其特征在于，所述主履带驱动单元包括主履带驱动电机以及第一减速器。
3.根据权利要求1所述的智能越障履带式机器人大扭矩四驱传动系统，其特征在于，所述离合器包括电磁离合器。
4.根据权利要求1所述的智能越障履带式机器人大扭矩四驱传动系统，其特征在于，所述摆臂驱动单元包括摆臂驱动电机以及第二减速器。
5.根据权利要求4所述的智能越障履带式机器人大扭矩四驱传动系统，其特征在于，所述第二减速器包括具有机械反向自锁功能的蜗轮蜗杆减速器。
6.根据权利要求1所述的智能越障履带式机器人大扭矩四驱传动系统，其特征在于，所述同步带包括齿形带。
7.根据权利要求1所述的智能越障履带式机器人大扭矩四驱传动系统，其特征在于，所述底盘上设置有张紧轮，所述同步带经过...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴纯敏，侯鑫，廖鹏，姚飞，杨奕昕，王昌铭，迟国强，牛徳青，韩强，
申请(专利权)人：中国兵器装备集团自动化研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：
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