【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及拖拉机，尤其涉及一种传动腿及拖拉机。
技术介绍
1、近年，对丘陵山地轻量化实用动力底盘及转运装备研发力度不断加大，最典型的有山地拖拉机和丘陵山地经济作物动力底盘，以满足区域农业生产机械化作业需求。
2、现有拖拉机、农用动底盘技术成熟，但对山地、水田行驶的适用性差，大都不适应山地丘陵环境，纵向坡度行驶、等高线高差行驶通过性、稳定性、安全性都不能满足环境需求。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种传动腿及拖拉机，使拖拉机及底盘获得山地拖拉机的调平功能，实现25°坡地等高线高差行驶，和坡地行驶的稳定性；赋予山地拖拉机及通用底盘高地隙农事工作的功能，提升跨越田埂，原地转向、反向行驶、横向蟹行等功能。
2、本专利技术的技术方案是：一种传动腿，包括传动系、大腿、小腿、轮脚、腿座、执行机构、行走系，所述大腿固定装设在腿座的下撑部，所述小腿通过膝关节摆动装设在大腿的一侧外表面，或者，所述小腿的上部与大腿滑动装设；所述轮脚通过裸关节转动装设在小腿的下端，所述轮脚输出端的末端轴与行走系的主动轮固定连接；
3、所述传动系用于驱动行走系正、反向行驶，或用于驱动小腿在大腿内升降；所述执行机构用于驱动大腿摆动抬腿，或用于驱动小腿绕膝关节的轴心向前伸腿或落腿。
4、优选的，所述传动系还包括取力齿、被动齿、逆向齿、换向套、立轴、下锥齿副、离合套、拨叉；所述被动齿转动装设在大腿的上端，且所述被动齿与取力齿的下部锥齿啮合；所述逆向齿转动装设在腿座
5、优选的，所述被动齿通过轴承组转动装设在大腿的上端，所述轴承组与大腿上端固定连接；所述逆向齿通过轴承组的上轴承，转动装设在腿座的上端轴孔内；所述换向套通过两端的外花键分别滑动装设在被动齿、逆向齿的花键孔内；所述换向套上设有花键孔，所述花键孔与立轴的上部外花键滑动装设。
6、优选的，所述小腿包括开合螺母、销轴及弹簧、凸轮、凸轮轴、联动结构、锥座和回位簧；所述拨叉及轴的外伸轴端与联动结构固定连接；所述立轴的中部穿装有开合螺母、回位簧、锥座，所述锥座被固定装设在小腿内，所述开合螺母通过凸轮浮动装设在锥座的下部；所述凸轮与凸轮轴固装，所述凸轮轴两端转动装设在小腿上，所述凸轮轴的外伸轴端上与联动结构固定连接。
7、优选的，所述轮脚包括转向臂、裸关节、轮毂、导杆；所述裸关节外部固装在轮脚上，所述轮脚的输出端转动装设有末端轴，所述末端轴上固装有下锥齿副的输出齿，所述末端轴的外伸端固装有轮毂，所述轮毂上安装有行走系；所述轮脚的下端设有导杆，所述导杆上部滑装在腿座下部的导孔内；所述轮脚上还设有转向臂，所述转向臂的上部与执行机构连接。
8、优选的，所述执行机构包括转向缸，所述转向臂的上部铰装有转向缸的活塞杆，所述转向缸的缸体铰装在腿座的下部。
9、优选的，所述执行机构包括悬挂缸，所述悬挂缸的活塞杆铰装在腿座的上部，所述悬挂缸的缸体用于铰装在拖拉机底盘的机架的相应位置上。
10、优选的，所述执行机构包括行走缸，所述行走缸的活塞杆铰装在小腿的后部，行走缸的缸体铰装在大腿后中部。
11、本专利技术还提供一种拖拉机，包括底盘和上述的传动腿，所述底盘上设有桥壳、半轴、制动器和机架，所述传动腿分设在底盘的前桥输出端与行走系之间及后桥输出端与行走系之间；所述腿座与桥壳通过髋关节摆动装设在机架上，所述传动系包括取力齿，所述取力齿固定装设在半轴或制动器的旋转元件上。
12、与相关技术相比，本专利技术的有益效果为：
13、一、本专利技术通过在拖拉机及通用底盘上挂接传动腿，使拖拉机及底盘获得山地拖拉机的调平功能，实现25°坡地等高线高差行驶，和坡地行驶的稳定性；赋予山地拖拉机及通用底盘高地隙农事工作的功能，提升跨越田埂，原地转向、反向行驶、横向蟹行等功能；
14、二、本专利技术提供的传动腿能够通用于农用动力底盘，特别是用于拖拉机底盘，具体是将通用底盘转化为高地隙农机作业底盘，作用于田间植保、施肥、除草等农事活动；其差高行驶功能可以解决高坡农机作业的通过性、牵引稳定性和安全性；
15、三、本专利技术提供的传动腿便于实现轮履底盘的通用，即通过传动腿调整质心位置；并通过传动腿的换向结构实现两履带底盘零半径转向方案；
16、四、本专利技术技术配合液压系统，智能系统能实现农业机器人的行走功能。
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1.一种传动腿，其特征在于，包括传动系(1)、大腿(2)、小腿(3)、轮脚(4)、腿座(5)、执行机构(6)、行走系(7)，所述大腿(2)固定装设在腿座(5)的下撑部，所述小腿(3)通过膝关节(37)摆动装设在大腿(2)的一侧外表面，或者，所述小腿(3)的上部与大腿(2)滑动装设；所述轮脚(4)通过裸关节(42)转动装设在小腿(3)的下端，所述轮脚(4)输出端的末端轴(18)与行走系(7)的主动轮固定连接；
2.根据权利要求1所述的传动腿，其特征在于，所述传动系(1)还包括取力齿(11)、被动齿(12)、逆向齿(13)、换向套(14)、立轴(15)、下锥齿副(16)、离合套(17)、拨叉及轴(171)；所述被动齿(12)转动装设在大腿(2)的上端，且所述被动齿(12)与取力齿(11)的下部锥齿啮合；所述逆向齿(13)转动装设在腿座(5)上，所述逆向齿(13)与取力齿(11)的上部锥齿啮合；所述换向套(14)的两端分别滑动装设在被动齿(12)、逆向齿(13)内，通过操作换向套(14)上下滑移，选择与被动齿(12)或逆向齿(13)啮合；所述换向套(14)与立轴(15)滑动
3.根据权利要求2所述的传动腿，其特征在于，所述被动齿(12)通过轴承组(21)转动装设在大腿(2)的上端，所述轴承组(21)与大腿(2)上端固定连接；所述逆向齿(13)通过轴承组(21)的上轴承，转动装设在腿座(5)的上端轴孔内；所述换向套(14)通过两端的外花键分别滑动装设在被动齿(12)、逆向齿(13)的花键孔内；所述换向套(14)上设有花键孔，所述花键孔与立轴(15)的上部外花键滑动装设。
4.根据权利要求2所述的传动腿，其特征在于，所述小腿(3)包括开合螺母(31)、销轴及弹簧(311)、凸轮(32)、凸轮轴(33)、联动结构(34)、锥座(35)和回位簧(36)；所述拨叉及轴(171)的外伸轴端与联动结构(34)固定连接；所述立轴(15)的中部穿装有开合螺母(31)、回位簧(36)、锥座(35)，所述锥座(35)被固定装设在小腿(3)内，所述开合螺母(31)通过凸轮(32)浮动装设在锥座(35)的下部；所述凸轮(32)与凸轮轴(33)固装，所述凸轮轴(33)两端转动装设在小腿(3)上，所述凸轮轴(33)的外伸轴端上与联动结构(34)固定连接。
5.根据权利要求2所述的传动腿，其特征在于，所述轮脚(4)包括转向臂(41)、裸关节(42)、轮毂(43)、导杆(44)；所述裸关节(42)外部固装在轮脚(4)上，所述轮脚(4)的输出端转动装设有末端轴(18)，所述末端轴(18)上固装有下锥齿副(16)的输出齿，所述末端轴(18)的外伸端固装有轮毂(43)，所述轮毂(43)上安装有行走系(7)；所述轮脚(4)的下端设有导杆(44)，所述导杆(44)上部滑装在腿座(5)下部的导孔内；所述轮脚(4)上还设有转向臂(41)，所述转向臂(41)的上部与执行机构(6)连接。
6.根据权利要求5所述的传动腿，其特征在于，所述执行机构(6)包括转向缸(62)，所述转向臂(41)的上部铰装有转向缸(62)的活塞杆，所述转向缸(62)的缸体铰装在腿座(5)的下部。
7.根据权利要求1所述的传动腿，其特征在于，所述执行机构(6)包括悬挂缸(61)，所述悬挂缸(61)的活塞杆铰装在腿座(5)的上部，所述悬挂缸(61)的缸体用于铰装在拖拉机底盘的机架(101)的相应位置上。
8.根据权利要求1所述的传动腿，其特征在于，所述执行机构(6)包括行走缸(63)，所述行走缸(63)的活塞杆铰装在小腿(3)的后部，行走缸(63)的缸体铰装在大腿(2)后中部。
9.一种拖拉机，包括底盘(102)，所述底盘(102)上设有桥壳(8)、半轴(9)、制动器(10)和机架(101)，其特征在于，还包括如权利要求1-8任一项所述的传动腿，所述传动腿分设在底盘(102)的前桥输出端与行走系(7)之间及后桥输出端与行走系(7)之间；所述腿座(5)与桥壳(8)通过髋关节(51)摆动装设在机架(101)上，所述传动系(1)包括取力齿(11)，所述取力齿(11)固定装设在半轴(9)或制动器(10)的旋转元件上。
...【技术特征摘要】
1.一种传动腿，其特征在于，包括传动系(1)、大腿(2)、小腿(3)、轮脚(4)、腿座(5)、执行机构(6)、行走系(7)，所述大腿(2)固定装设在腿座(5)的下撑部，所述小腿(3)通过膝关节(37)摆动装设在大腿(2)的一侧外表面，或者，所述小腿(3)的上部与大腿(2)滑动装设；所述轮脚(4)通过裸关节(42)转动装设在小腿(3)的下端，所述轮脚(4)输出端的末端轴(18)与行走系(7)的主动轮固定连接；
2.根据权利要求1所述的传动腿，其特征在于，所述传动系(1)还包括取力齿(11)、被动齿(12)、逆向齿(13)、换向套(14)、立轴(15)、下锥齿副(16)、离合套(17)、拨叉及轴(171)；所述被动齿(12)转动装设在大腿(2)的上端，且所述被动齿(12)与取力齿(11)的下部锥齿啮合；所述逆向齿(13)转动装设在腿座(5)上，所述逆向齿(13)与取力齿(11)的上部锥齿啮合；所述换向套(14)的两端分别滑动装设在被动齿(12)、逆向齿(13)内，通过操作换向套(14)上下滑移，选择与被动齿(12)或逆向齿(13)啮合；所述换向套(14)与立轴(15)滑动装设；所述立轴(15)中部轴杆转动装设在裸关节(42)的轴承孔内；所述立轴(15)的下端轴头上转动装设有下锥齿副(16)的输入齿，所述立轴(15)的下部花键与离合套(17)的内花键滑动啮合；所述离合套(17)常态下通过端面齿与下锥齿副(16)的输入齿端面啮合；所述离合套(17)外槽内卡装有拨叉及轴(171)，所述拨叉及轴(171)通过两端轴杆转动装设在轮脚(4)上。
3.根据权利要求2所述的传动腿，其特征在于，所述被动齿(12)通过轴承组(21)转动装设在大腿(2)的上端，所述轴承组(21)与大腿(2)上端固定连接；所述逆向齿(13)通过轴承组(21)的上轴承，转动装设在腿座(5)的上端轴孔内；所述换向套(14)通过两端的外花键分别滑动装设在被动齿(12)、逆向齿(13)的花键孔内；所述换向套(14)上设有花键孔，所述花键孔与立轴(15)的上部外花键滑动装设。
4.根据权利要求2所述的传动腿，其特征在于，所述小腿(3)包括开合螺母(31)、销轴及弹簧(311)、凸轮(32)、凸轮轴(33)、联动结构(34)、锥座(35)和回位簧(36)；所述拨...
【专利技术属性】
技术研发人员：周宁，罗钦林，廖建群，吴漾，罗春艳，
申请(专利权)人：长沙九十八号工业设计有限公司，
类型：发明
国别省市：
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