【技术实现步骤摘要】
本申请涉及状态检测领域，尤其涉及一种物体状态的检测方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着机器人技术不断发展，移动机器人越来越多地出现在人类的生活、工作等不同场景中，主要有轮式机器人、足式机器人，及其他异形机器人。这些机器人在工作过程中，均有可能由于各种原因被人为抱起，为了保证使用安全和机器自我保护，需要检测出抱起状态，作为后续相关动作的依据。
2、现有技术主要是针对轮式移动机器人(特别是扫地机)检测离地或悬空状态，常用的方法有：基于惯性测量单元imu读取的信息，首先根据加速度计z轴读数和/或根据移动机器人的机身倾斜角预判断移动机器人是否离地，再根据机器人imu坐标系x轴和y轴的合角速度判断移动机器人是否处于悬空状态。该方法在某些情况可能容易误判为抱起状态，如双足机器人行走晃动幅度较大、双足机器人摔倒着地、双足机器人从摔倒倾斜自动恢复到正常站立等，且该方法计算过程计算复杂，参数多且无明确物理意义，难以调参。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种物体状态的检测方法、装置、电子设备及存储介质。
2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种物体状态的检测方法，其特征在于，包括：
3、获取目标物体在当前时刻的原始加速度，并从所述原始加速度中提取目标加速度分量，其中，所述加速度分量中不包括重力加速度；
4、确定所述目标加速度分量在预设时间周期内的数值变化范围；
5、计算所述
6、基于所述数值变化范围以及所述位移数据确定所述目标物体的状态信息。
7、进一步的，所述获取目标物体在当前时刻的原始加速度，并从所述原始加速度中提取目标加速度分量，包括：
8、控制部署在所述目标物体内的惯性测量单元对所述目标物体进行检测，得到所述目标物体在当前时刻的姿态四元数；
9、基于所述姿态四元数提取所述原始加速度，并从所述原始加速度中提取竖直方向上的初始加速度分量；
10、提取所述初始加速度分量中除重力加速度之外的加速度分量作为所述目标加速度分量。
11、进一步的，所述确定所述目标加速度分量在预设时间周期内的数值变化范围，包括：
12、在所述第一变化规律为所述目标加速度分量先增加后减小的情况下，确定加速度分量上限，并将所述加速度分量上限对应的时刻确定所述预设时间周期的起始时刻；
13、从起始时刻获取所述目标加速度分量在所述预设时间周期内的第二变化规律；
14、在所述第二变化规律为所述目标加速度分量在所述预设时间周期内的变化反向与第一变化规律的变化方向相反，且所述目标加速度分量由小变大的情况下，确定加速度分量下限；
15、根据所述加速度分量上限以及所述加速度分量下限生成所述数值变化范围。
16、进一步的，所述计算所述目标物体在所述预设时间周期内的位移数据，包括：
17、确定所述预设时间周期中每个时刻对应的加速度分量；
18、对每个时刻对应的加速度分量进行二次积分，得到所述目标物体在所述预设时间周期内的位移数据。
19、进一步的，所述基于所述数值变化范围以及所述位移数据确定所述目标物体的状态信息，包括：
20、对比所述数值变化范围中的加速度分量下限和预设加速度分量下限，得到第一对比结果；
21、对比所述位移数据与预设位移数据，得到第二对比结果；
22、在所述第一对比结果用于指示所述加速度分量下限低于所述预设加速度分量下限，且所述第二对比结果用于指示所述位移数据高于所述预设位移数据，确定所述目标物体的状态信息为抱起状态。
23、进一步的，在基于所述数值变化范围以及所述位移数据确定所述目标物体的状态信息之后，所述方法还包括：
24、控制部署在所述目标物体内的惯性测量单元对所述目标物体进行检测，得到所述目标物体在所述预设时间周期内的三轴合加速度以及三轴合角速度；
25、根据所述三轴合加速度以及所述三轴合角速度确定所述目标物体的状态变化信息。
26、进一步的，所述根据所述三轴合加速度以及所述三轴合角速度确定所述目标物体的状态变化信息，包括：
27、根据所述预设时间周期内的三轴合加速度计算加速度标准差，以及根据所述预设时间周期内的三轴合角速度计算角速度标准差；
28、在所述加速度标准差小于第一预设标准差，且所述角速度标准差小于第二预设标准差的情况下，确定所述目标物体的状态变化信息，其中，所述状态变化信息用于指示所述目标物体由抱起状态变为非抱起状态。
29、根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种抱起状态的检测装置，包括：
30、获取模块，用于获取目标物体在当前时刻的原始加速度，并从所述原始加速度中提取目标加速度分量，其中，所述加速度分量中不包括重力加速度；
31、确定模块，用于确定所述目标加速度分量在预设时间周期内的数值变化范围；
32、计算模块，用于计算所述目标物体在所述预设时间周期内的位移数据；
33、处理模块，用于基于所述数值变化信息以及所述位移数据确定所述目标物体的状态信息。
34、根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，程序运行时执行上述的步骤。
35、根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中：存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于通过运行存储器上所存放的程序来执行上述方法中的步骤。
36、本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法中的步骤。
37、本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：本申请提供的方法通过从原始加速度中提取不包括重力加速度的目标加速度分量，并结合目标加速度分量的数值变化范围和位移数据分析目标物体的状态信息，相比现有技术本申请不再需要结合物体的角度进行判断物体状态，且提高了检测物体抱起状态的精度，降低了误判的概率，同时简化了计算过程。
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1.一种物体状态的检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标物体在当前时刻的原始加速度，并从所述原始加速度中提取目标加速度分量，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标加速度分量在预设时间周期内的数值变化范围，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述目标物体在所述预设时间周期内的位移数据，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述数值变化范围以及所述位移数据确定所述目标物体的状态信息，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在基于所述数值变化范围以及所述位移数据确定所述目标物体的状态信息之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述三轴合加速度以及所述三轴合角速度确定所述目标物体的状态变化信息，包括：
8.一种抱起状态的检测装置，其特征在于，包括：
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时，由处理器
10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中：
...【技术特征摘要】
1.一种物体状态的检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标物体在当前时刻的原始加速度，并从所述原始加速度中提取目标加速度分量，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标加速度分量在预设时间周期内的数值变化范围，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述目标物体在所述预设时间周期内的位移数据，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述数值变化范围以及所述位移数据确定所述目标物体的状态信息，包括：
6.根据权利要求5所述的方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：李涛，张志宏，陈靖涵，苏江，
申请(专利权)人：暗物智能科技广州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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