【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及包件叠码，尤其涉及一种窄板叠包控制方法。
技术介绍
1、在生产作业过程中，常常需要将窄板进行叠包，而目前的现有技术尚不能对宽度为50毫米至130毫米、长度为250毫米至2750毫米的窄板进行叠包，大多数企业都是采用人工码垛的方式对小包件进行叠码，这种操作方式会造成人工劳动强度大、技能要求较高、且小包件堆放不够稳固、在线体上输送时容易发生倒垛的现象，造成包件的损坏以及对操作人员的人身安全构成威胁。
技术实现思路
1、鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种能够对宽度为50毫米至130毫米、长度为250毫米至2750毫米的窄板进行叠包，且垛型结构稳定，在线体上输送时不易倒垛的窄板叠包控制方法。
2、本专利技术为解决其技术问题而采用的技术方案是：一种窄板叠包控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
3、s1、信息收集，获取板件的尺寸信息并将其存储在一个数据集中；
4、s2、数据预处理，根据板件尺寸信息中的体积、高度、宽度、长度来计算其优先级，并根据优先级的结果对板件数据集进行排序；
5、s3、规则定义，根据板件的尺寸信息，定义板件的码垛规则；
6、s4、根据板件尺寸模拟货物的垛型，并根据预设的码垛算法，计算货物的最佳垛型；
7、s5、将计算出的叠码方案传输至机器人系统，规划出机器人的运动路径，由机器人按照路径规划进行叠码；
8、s6、判断首层板件的宽度是否小于设定值，若是，则需添加特殊纸皮于首层，并
9、s7、以首层板件或特殊纸皮的一角点建立直角坐标系，并根据输出的叠码方案，将所述板件逐层拼层摆放；
10、s8、判断是否有剩余板件，若是，则跳转至s7，若否，则结束叠包。
11、如上所述的一种窄板叠包控制方法，其特征在于，所述预设的码垛算法为深度优先搜索算法。
12、如上所述的一种窄板叠包控制方法，其特征在于，所述根据预设的码垛算法，计算板件的最佳垛型的步骤包括子步骤s41～s46：
13、s41、定义数据结构，包括定义一个板件类、一个垛类以及一个状态类，所述板件类包括板件的尺寸信息，所述垛类包括垛的总尺寸、每层板件的位置和方向信息等，所述状态类表示当前垛的状态，所述状态类包括已放置的板件、剩余的板件列表等；
14、s42、初始化，初始化一个空的垛、一个板件列表以及一个状态对象，所述板件列表包括所有待码放的板件；
15、s43、选择起始板件，选择宽度最大的板件作为起始板件；
16、s44、创建一个栈，将起始板件放入栈中；
17、s45、当栈不为空时，执行以下步骤：
18、s451、根据s2处理的优先级顺序，弹出栈顶的板件；
19、s452、遍历所有可能的位置和方向，尝试将板件放置在垛中；
20、s453、如果满足码垛规则，则更新垛的状态，并继续搜索下一个板件；
21、s454、如果不满足码垛规则，则将板件放回栈中，并尝试下一个可能的位置和方向；
22、s46、输出最佳垛型，当所有板件都已放置在垛中，结束搜索，输出最佳垛型中每层板件的位置和方向等信息。
23、如上所述的一种窄板叠包控制方法，其特征在于，所述特殊纸皮的长度为800毫米，宽度在120毫米～140毫米的区间内。
24、如上所述的一种窄板叠包控制方法，其特征在于，首层的特殊纸皮组合的尺寸需大于或等于所有待包叠板件的尺寸，若板件的长度大于所述特殊纸皮的长度，则需要拼接多块特殊纸皮，使得特殊纸皮组合的长度大于或等于板件的长度。
25、如上所述的一种窄板叠包控制方法，其特征在于，在取板区域前方设置有特殊包件纸皮添置口。
26、如上所述的一种窄板叠包控制方法，其特征在于，在机器人完成板件叠放后，剩余的空隙部分将通过包装输送线体输送到人工填充口进行填充。
27、如上所述的一种窄板叠包控制方法，其特征在于，叠板过程中所使用的夹具为h形夹具。
28、如上所述的一种窄板叠包控制方法，其特征在于，所述码垛规则包括：最大堆叠高度为36毫米，所述拼接后的板件组合尺寸需小于或等于首层板件或特殊纸皮的尺寸，根据板件组合的宽度按照由大到小的顺序逐层码放，宽度最大的板件组合置于首层。
29、如上所述的一种窄板叠包控制方法，其特征在于，所述设定值为130毫米。
30、本专利技术的有益效果是：本专利技术提出了一种窄板叠包控制方法，实现了对宽度为50毫米至130毫米、长度为250毫米至2750毫米的窄板进行叠包，且垛型结构稳定，在线体上输送时不易倒垛。若当前批次的板件宽度均小于130毫米，则需要在取板区域1前方设置的特殊包件纸皮添置口2处取一块特殊纸皮置于首层，充当首层板件，由于窄板的尺寸较小，如果直接将窄板放置在托盘上，可能会导致稳定性不足，容易发生倒塌或滑动的现象，而添加一块特殊纸皮于首层，可以增大码垛的底面积，提供更大的支撑力，从而增加码垛的稳定性。
31、此外，叠板过程中所使用的夹具为h形夹具，h形夹具具有较为广泛的适用性，h形夹具可以兼容窄板等不同类型的板件，同时h形夹具可以实现高精度的定位和夹紧，由于窄板的宽度较小，如果夹具的定位和夹紧精度不够，很容易在码垛过程中出现偏移或滑动的现象，高精度夹具能够确保板件在运输和码垛过程中保持稳定，防止因偏移或滑动导致码垛不稳定或倒塌，从而确保加工精度和产品质量。
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1.一种窄板叠包控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种窄板叠包控制方法，其特征在于，所述预设的码垛算法为深度优先搜索算法。
3.根据权利要求1所述的一种窄板叠包控制方法，其特征在于，所述根据预设的码垛算法，计算板件的最佳垛型的步骤包括子步骤S41～S46：
4.根据权利要求1所述的一种窄板叠包控制方法，其特征在于，所述特殊纸皮的长度为800毫米，宽度在120毫米～140毫米的区间内。
5.根据权利要求1所述的一种窄板叠包控制方法，其特征在于，首层的特殊纸皮组合的尺寸需大于或等于所有待包叠板件中最宽板件的尺寸，若最宽板件的长度大于所述特殊纸皮的长度，则需要拼接多块特殊纸皮，使得特殊纸皮组合的长度大于或等于板件的长度。
6.根据权利要求1所述的一种窄板叠包控制方法，其特征在于，在取板区域(1)前方设置有特殊包件纸皮添置口(2)。
7.根据权利要求1所述的一种窄板叠包控制方法，其特征在于，在机器人完成板件叠放后，剩余的空隙部分将通过包装输送线体输送到人工填充口进行填充。
8.
9.根据权利要求1所述的一种窄板叠包控制方法，其特征在于，所述码垛规则包括：最大堆叠高度为36毫米，所述拼接后的板件组合尺寸需小于或等于首层板件或特殊纸皮的尺寸，根据板件组合的宽度按照由大到小的顺序逐层码放，宽度最大的板件组合置于首层。
10.根据权利要求1所述的一种窄板叠包控制方法，其特征在于，所述设定值为130毫米。
...【技术特征摘要】
1.一种窄板叠包控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种窄板叠包控制方法，其特征在于，所述预设的码垛算法为深度优先搜索算法。
3.根据权利要求1所述的一种窄板叠包控制方法，其特征在于，所述根据预设的码垛算法，计算板件的最佳垛型的步骤包括子步骤s41～s46：
4.根据权利要求1所述的一种窄板叠包控制方法，其特征在于，所述特殊纸皮的长度为800毫米，宽度在120毫米～140毫米的区间内。
5.根据权利要求1所述的一种窄板叠包控制方法，其特征在于，首层的特殊纸皮组合的尺寸需大于或等于所有待包叠板件中最宽板件的尺寸，若最宽板件的长度大于所述特殊纸皮的长度，则需要拼接多块特殊纸皮，使得特殊纸皮组合的长度大于或等于板件的长度。
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【专利技术属性】
技术研发人员：付明涛，刘荣辉，张盛春，夏职荣，黄奕辉，范雷，李悦，郑芷华，
申请(专利权)人：广东鑫光智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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