【技术实现步骤摘要】
本申请涉及轨迹跟踪。具体地，本申请涉及一种前轮转角的确定方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
1、车辆轨迹跟踪是指在给定参考轨迹的情况下，利用控制算法和传感器信息来引导车辆以最佳方式沿着该轨迹行进，以实现快速且准确地跟踪。通常，轨迹跟踪应用于自动驾驶或车辆控制系统，其主要目标是确保车辆可以在给定轨迹上以安全和高效的方式行驶。
2、目前，一种常见的轨迹跟踪方法是采用斯坦利(stanley)控制算法。stanley控制算法是一种基于横向误差的跟踪算法，主要依赖于当前车辆状态的实时反馈，进而通过控制车辆的前轮转角来实现轨迹跟踪。对于直线轨迹等无曲率情况下，该控制算法表现良好。但是，当道路轨迹包含曲线部分或存在曲率突变时，该控制算法的轨迹跟踪效果相对较差。特别是在车速逐渐增加的情况下，追踪误差会越来越大，无法满足实际应用场景的要求。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高复杂轨迹跟踪效果的前轮转角的确定方法、装置、计算机设备和存储介质。
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【技术保护点】
1.一种前轮转角的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制量序列中的前轮转角，确定初始前轮转角，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前时刻车辆的状态信息，计算当前时刻车辆的前轮转角，...
【技术特征摘要】
1.一种前轮转角的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制量序列中的前轮转角，确定初始前轮转角，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：汤威，罗瑞琨，郭林林，
申请(专利权)人：深圳市木牛机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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