平板运输车的角点识别方法、装置和计算机设备制造方法及图纸

本申请提供了一种平板运输车的角点识别方法、装置和计算机设备。该方法包括：获取初始点云数据；获取平板运输车的目标边缘侧对应的初始直线方程F；根据初始直线方程F，对初始点云数据进行筛选，得到目标点云数据；根据目标点云数据中每个点的法向量和初始直线方程F，对目标点云数据进行筛选，得到平板运输车的目标边缘侧对应的边缘点云数据；对边缘点云数据进行直线拟合，得到平板运输车的目标边缘侧对应的目标直线方程F_new；利用扩展卡尔曼滤波算法，基于工业搬运车辆的里程计数据、目标直线方程F_new和平板运输车的目标边缘侧的多个角点的初始位置信息，得到目标边缘侧的多个角点的目标位置信息。采用本方法提高了平板运输车角点识别的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及平板运输车。具体地，本申请涉及一种平板运输车的角点识别方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

1、在工厂车间、仓库及流通配送中心等多种场景中，工业搬运车辆发挥着至关重要的作用，负责将各类货物高效地搬运至平板运输车上。当工业搬运车辆进入装车阶段时，为了确保货物能够准确地码放到平板运输车的预定装载位置，首先要精确识别平板运输车的角点位置，进而再基于该角点位置定位装载位置。可见角点位置的准确识别在整个搬运过程中至关重要。

2、现有的平板运输车的角点识别方法中，首先获取平板运输车的3d点云建模数据，然后利用点云分割技术从这些数据中提取出平板运输车角点在世界坐标系下的位置信息。

3、然而，采用传统技术，角点位置信息在建模和分割过程中可能受到多种因素的影响，如建模精度偏差和分割时干扰点导致的误差，这些因素均可能导致角点识别结果与实际值出现偏差，进而影响角点位置信息的准确性。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种平板运输车的角点识别方法、装置、计本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种平板运输车的角点识别方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用扩展卡尔曼滤波算法，基于所述工业搬运车辆的里程计数据、所述目标直线方程F_new和所述平板运输车的目标边缘侧的多个角点的初始位置信息，对所述多个角点的位置信息进行更新，得到所述平板运输车的目标边缘侧的多个角点的目标位置信息，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述更新后的直线方程F_update和所述平板运输车的目标边缘侧的多个角点的初始位置信息，对所述多个角点的位置信息进行更新，得到所述平板运输车的目标边缘侧的多个角点的目标位置信...

【技术特征摘要】

1.一种平板运输车的角点识别方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用扩展卡尔曼滤波算法，基于所述工业搬运车辆的里程计数据、所述目标直线方程f_new和所述平板运输车的目标边缘侧的多个角点的初始位置信息，对所述多个角点的位置信息进行更新，得到所述平板运输车的目标边缘侧的多个角点的目标位置信息，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述更新后的直线方程f_update和所述平板运输车的目标边缘侧的多个角点的初始位置信息，对所述多个角点的位置信息进行更新，得到所述平板运输车的目标边缘侧的多个角点的目标位置信息，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用扩展卡尔曼滤波算法，基于所述工业搬运车辆的里程计数据、所述目标直线方程f_new和所述平板运输车的目标边缘侧的多个角点的初始位置信息，对所述多个角点的位置信息进行更新，得到所述平板运输车的目标边缘侧的多个角点的目标位置信息，包括：

5.根据权利要求4所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟志伟，屈辉现，罗瑞琨，杨斌，郭林林，周友幸，程宏，陈国赞，
申请(专利权)人：深圳市木牛机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：