【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于控制车辆起步工况下的车辆俯仰的方法。本专利技术还涉及一种相应的俯仰控制器。
技术介绍
1、车辆的俯仰程度能够表现车辆在纵轴方向上的动态平衡性。在现有技术中，在通过控制车辆行驶过程中的俯仰从而提升车辆行驶的平顺性方面已存在诸多研究。但是，对于车辆起步工况下的俯仰控制却研究得较少。在车辆起步时，过于猛烈的车辆俯仰会给车内人员带来不好的体验，甚至还会引起车内人员产生眩晕。
技术实现思路
1、在此背景下，本专利技术旨在提供一种针对车辆起步工况的俯仰控制方案，其通过对车辆悬架系统的阻尼调节以及对车辆动力系统的驱动调节来确保车辆起步时实际俯仰能够满足目标俯仰。
2、根据本专利技术的一个方面，提供了一种用于车辆的俯仰控制方法，其包括：获取车辆起步时的目标俯仰；基于车辆的起步参数判断在车辆起步时是否出现俯仰事件；在判定为在车辆起步时出现了俯仰事件时，以车辆的实际俯仰满足所述目标俯仰为控制目标，控制车辆的悬架系统以调节其提供的阻尼力；判断仅通过阻尼力的调节是否能够实现所述控制目标；以及在判定为仅通过调节阻尼力无法实现所述控制目标时，首先控制悬架系统按照其能够提供的阻尼力的最大调节量进行调节，接着控制车辆的驱动电机以调节其提供的驱动力，从而使得所述控制目标在两者调节下实现。
3、根据本专利技术的另一个方面，提供了一种用于车辆的俯仰控制方法，其包括：获取车辆起步时的目标俯仰；基于车辆的起步参数与起步参数阈值判断在车辆起步时是否出现俯仰事件；在判定为在车辆起步
4、根据本专利技术的又一个方面，提供了一种用于车辆的俯仰控制器，设置在所述车辆的电子控制单元中或者整车控制器中或者域控制器中，构造成执行如上任一方面所述的俯仰控制方法。
5、根据本专利技术的在一个方面，提供了一种机器可读存储介质，其存储有可执行指令，当所述指令被执行时使得处理器执行如上任一方面所述的俯仰控制方法。
6、以上给出了本专利技术主要方面的概要，以便能够对这些方面基本理解。该概要不旨在限定本专利技术任一或全部方面的范围。该概要的目的是以简化的形式给出这些方面的一些实现，作为后文将给出的详细描述的序言。
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1.一种用于车辆的俯仰控制方法，包括：
2.如权利要求1所述的俯仰控制方法，还包括：
3.如权利要求1或2所述的俯仰控制方法，其中，车辆起步时的目标俯仰包括车辆起步时的目标俯仰角和目标俯仰角变化率。
4.如权利要求3所述的俯仰控制方法，其中，判断仅通过阻尼力的调节是否能够实现所述控制目标包括：
5.如权利要求1-4中任一项所述的俯仰控制方法，其中，所述起步参数包括以下一项或多项起步参数：
6.如权利要求5所述的俯仰控制方法，其中，所述一项或多项起步参数中的每一项起步参数均具有相应的起步参数阈值，
7.一种用于车辆的俯仰控制方法，包括：
8.如权利要求7所述的俯仰控制方法，其中，所述起步参数包括以下一项或多项起步参数并每项起步参数都具有相应的起步参数阈值：
9.如权利要求8所述的俯仰控制方法，其中，基于车辆的起步参数与起步参数阈值判断在车辆起步时是否出现俯仰事件包括：
10.如权利要求8或9所述的俯仰控制方法，其中，基于所述起步参数与所述起步参数阈值之间的差值以及差值阈值来确
11.如权利要求7-10中任一项所述的俯仰控制方法，其中，基于确定出的俯仰事件的等级来决策俯仰控制策略包括在确定为一般等级时执行第一俯仰控制策略，
12.如权利要求10所述的俯仰控制方法，其中，所述严重等级包括多个不同程度的严重等级，并且基于确定出的俯仰事件的等级来决策俯仰控制策略包括在确定为严重等级时执行第二俯仰控制策略，
13.一种用于车辆的俯仰控制器，设置在所述车辆的电子控制单元中或者整车控制器中或者域控制器中，构造成执行如权利要求1-12中任一项所述的俯仰控制方法。
14.一种机器可读存储介质，其存储有可执行指令，当所述指令被执行时使得处理器执行如权利要求1-12中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的俯仰控制方法，包括：
2.如权利要求1所述的俯仰控制方法，还包括：
3.如权利要求1或2所述的俯仰控制方法，其中，车辆起步时的目标俯仰包括车辆起步时的目标俯仰角和目标俯仰角变化率。
4.如权利要求3所述的俯仰控制方法，其中，判断仅通过阻尼力的调节是否能够实现所述控制目标包括：
5.如权利要求1-4中任一项所述的俯仰控制方法，其中，所述起步参数包括以下一项或多项起步参数：
6.如权利要求5所述的俯仰控制方法，其中，所述一项或多项起步参数中的每一项起步参数均具有相应的起步参数阈值，
7.一种用于车辆的俯仰控制方法，包括：
8.如权利要求7所述的俯仰控制方法，其中，所述起步参数包括以下一项或多项起步参数并每项起步参数都具有相应的起步参数阈值：
9.如权利要求8所述的俯仰控制方法，其中，基于车辆的起步参数与起步参数阈...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘金裕，王任瑞，侯哲，
申请(专利权)人：博世汽车部件苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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