【技术实现步骤摘要】
本公开涉及清洁设备，具体涉及一种清洁机器人及其控制方法。
技术介绍
1、清洁机器人，是智能家用清洁电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在地面上完成清扫、吸尘、擦地工作。随着科学技术的进步和人们生活品质的提升，清洁机器人已经走进越来越多人的生活。
2、市面上的清洁机器人在贴近墙边工作时，往往难以实现零距离贴边，从而导致存在清洁死角。现有技术中，可以通过电机带动机械臂将例如抹布盘的清洁器摆动至机体外侧，从而实现拖地到边的目的。然而，摆动至机体外侧的清洁器容易撞击或剐蹭障碍物，且清洁器在撞击后无法及时收回，会导致用户的体验较差。
技术实现思路
1、本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种清洁机器人及其控制方法。
2、根据本公开的第一方面，提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：
3、机体；
4、可动清洁器，所述可动清洁器被配置为能够相对机体在第一位置和第二位置之间运动；所述可动清洁器位于第一位置时，其至少部分边缘位于机体的边缘投影区域内，...
【技术保护点】
1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，位于第一位置时，所述可动清洁器（2）的边缘位于机体（1）的边缘投影区域内；位于所述第二位置时，所述可动清洁器（2）的至少部分边缘位于机体（1）的边缘投影区域外。
3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述机体（1）的外轮廓具有在前进方向上的最大边缘，位于所述第二位置时，所述可动清洁器（2）的至少部分边缘位于机体（1）的最大边缘外。
4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元被配置为基于检测单元触发的信号，...
【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，位于第一位置时，所述可动清洁器（2）的边缘位于机体（1）的边缘投影区域内；位于所述第二位置时，所述可动清洁器（2）的至少部分边缘位于机体（1）的边缘投影区域外。
3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述机体（1）的外轮廓具有在前进方向上的最大边缘，位于所述第二位置时，所述可动清洁器（2）的至少部分边缘位于机体（1）的最大边缘外。
4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元被配置为基于检测单元触发的信号，控制所述可动清洁器（2）往第一位置的方向至少运动至使其外侧边缘位于所述机体（1）的最大边缘内。
5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元被配置为基于检测单元触发的信号，控制所述可动清洁器（2）运动至第一位置，或者运动至位于第一位置与第二位置之间的其它位置。
6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，位于第二位置时，所述可动清洁器（2）被构造为在受到外力时至少发生在可动清洁器（2）摆动方向上的振动，所述控制单元被配置为基于所述检测单元获得的可动清洁器（2）发生振动时的信号，控制所述可动清洁器（2）往第一位置的方向运动。
7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述检测单元包括：
8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元被配置为当光传感器（22）检测的在预定时间内的脉冲信号达到阈值时，控制所述可动清洁器（2）往第一位置的方向运动。
9.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述透光通道（32）被配置为按照预定间隔排列在所述遮光件（3）上；所述控制单元被配置为基于光传感器（22）检测的脉冲信号控制可动清洁器（2）在第一位置和第二位置之间摆动预定的角度。
10.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁民权，高超，王梦杰，
申请(专利权)人：科沃斯家用机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。