System.ArgumentOutOfRangeException: 索引和长度必须引用该字符串内的位置。 参数名: length 在 System.String.Substring(Int32 startIndex, Int32 length) 在 zhuanliShow.Bind()
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及数据处理,尤其是一种机械臂的数值仿真方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着人工智能和计算机技术的不断发展,机器人系统的应用领域和范围正在不断扩大,机械臂系统渗入到我们的工作和生活中。机械臂系统在居家生活、工业制造、电力行业以及国防等领域中都扮演着重要角色。尤其在工业制造流水线中,机械臂得到了大量的应用,例如汽车流水生产线中的焊接机械臂、搬运机械臂、喷漆机械臂等。随着工业流水线的扩大和智能化,机械臂被大规模的应用。
2、柔性机械具有零件少,组装方便,摩擦系数低,传动滞后短,生产成本低,研发成本高等特点,目前应用在微机械,医药和高精尖设备较多。传统刚性机械之所以一直霸占世界就因为其容易理解和设计,现在模拟技术更加先进,于是柔性机械得以发展。工业机械臂作为实现工业自动化生产的关键工具,广泛应用于化工石油、航空航天、汽车制造、精密装配、核试验等领域,发挥了非常重要的作用。然而,对于一些空间拥挤、结构复杂、障碍物密集的非规划工作区,传统的机械臂由于冗余度低、刚性结构适应性差,往往难以有效发挥自身优势。相对而言,柔性机械臂以其高冗余度和良好的适应性在解决上述问题中变得越来越重要。但是对于单连杆柔性机械臂的物理过程,现有技术数值仿真准确度较低。
技术实现思路
1、有鉴于此,本专利技术实施例提供一种机械臂的数值仿真方法、装置、电子设备及存储介质,能够准确进行机械臂的数值仿真。
2、一方面,本专利技术的实施例提供了一种机械臂的数值仿真方法,包括:<
...【技术保护点】
1.一种机械臂的数值仿真方法,其特征在于,包括:
2.根据权利要求1所述的一种机械臂的数值仿真方法,其特征在于,所述对单连杆柔性机械臂进行建模,构建得到所述单连杆柔性机械臂上每一点随时间变化的偏微分方程作为单连杆柔性机械臂模型,包括:
3.根据权利要求1所述的一种机械臂的数值仿真方法,其特征在于,所述基于所述偏微分方程的拟合困难程度确定采样区间,根据所述采样区间进行随机采样,获得数据样本,包括:
4.根据权利要求1所述的一种机械臂的数值仿真方法,其特征在于,所述根据所述样本数据和所述位移,构建神经网络模型,包括:
5.根据权利要求4所述的一种机械臂的数值仿真方法,其特征在于,所述全连接层包括第一全连接层、第二全连接层和第三全连接层;所述基于全连接层和残差神经网络层构建得到所述神经网络模型,包括:
6.根据权利要求1所述的一种机械臂的数值仿真方法,其特征在于,所述基于自动微分机制构建得到所述单连杆柔性机械臂模型的模型约束,包括:
7.根据权利要求1所述的一种机械臂的数值仿真方法,其特征在于,所述通过所述数据样本
8.一种机械臂的数值仿真装置,其特征在于,包括:
9.一种电子设备,其特征在于,包括处理器以及存储器;
10.一种计算机可读存储介质,其特征在于,所述存储介质存储有程序,所述程序被处理器执行实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种机械臂的数值仿真方法,其特征在于,包括:
2.根据权利要求1所述的一种机械臂的数值仿真方法,其特征在于,所述对单连杆柔性机械臂进行建模,构建得到所述单连杆柔性机械臂上每一点随时间变化的偏微分方程作为单连杆柔性机械臂模型,包括:
3.根据权利要求1所述的一种机械臂的数值仿真方法,其特征在于,所述基于所述偏微分方程的拟合困难程度确定采样区间,根据所述采样区间进行随机采样,获得数据样本,包括:
4.根据权利要求1所述的一种机械臂的数值仿真方法,其特征在于,所述根据所述样本数据和所述位移,构建神经网络模型,包括:
5.根据权利要求4所述的一种机械臂的数值仿真方法,其特征在于,所述全连接层包括第一全连接层、第二全连接...
【专利技术属性】
技术研发人员:肖腾飞,杨奡,李霆锋,韩瑜,钱军,
申请(专利权)人:中山大学,
类型:发明
国别省市:
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。