一种基于SLAM构建的地图场景变化更新方法技术

本发明专利技术公开一种基于SLAM构建的地图场景变化更新方法，其包括以下步骤：通过移动机器人的传感器获取当前场景的周围环境的当前感知数据和当前估计的先验位姿，时刻创建子图；将当前场景特征和场景语义地图的场景特征模型集进行匹配，若不成功，从当前感知数据中的获取当前感知点云数据；以当前估计的先验位姿为基础，将当前感知点云数据和场景地图和子图分别进行配准，将配准获取的分数记为mscore和subscore；若subscore>mscore，并且subscore大于阈值，保留子图以及当前估计的先验位姿，移动机器人以子图继续执行当前任务；上述技术方案解决执行过程中，场景发生变化，无法及时更新地图，出现定位异常的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及计算机视觉技术及机器人领域，尤其涉及一种基于slam构建的地图场景变化更新方法。

技术介绍

1、即时定位与地图构建(slam，simultaneous localization and mapping)技术可利用图像信息捕捉环境信息，实时进行定位位姿估计，并同时构建三维环境地图，具有成本低、定位准确、感知信息丰富等优势，被广泛应用在机器人的导航定位领域当中。使得移动机器人在动态环境下的表现获取了显著提升，极大增强了对环境中可移动物体的认知能力，整个过程也更加智能化和安全可靠。

2、室内场景中存在可移动的目标，比如人、宠物、玩具汽车及其他移动机器人等动态场景，传统视觉slam结合语义信息能消除动态场景的动态特征，有效提升机器人的智能化程度。为了实现该任务目标，常见的做法就是利用语义分割从图像中提取像素级语义信息，并将语义类别标注在对应的地图点云上，形成二维图像像素到三维路标空间点的语义信息映射。因此，语义地图中的语义信息完整性、准确性极大地依赖图像语义分割的效果。以提升定位精度、系统鲁棒性和地图的智能化程度。路径规划是移动机器人导航本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于SLAM构建的地图场景变化更新方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于SLAM构建的地图场景变化更新方法，其特征在于，还包括在执行当前任务过程结束后，在空闲时刻，根据子图submap，对场景地图map进行更新，将子图submap替换到场景地图map中相应区域中。

3.根据权利要求1所述的基于SLAM构建的地图场景变化更新方法，其特征在于，所述场景地图map建立包括以下步骤：

4.根据权利要求3所述的基于SLAM构建的地图场景变化更新方法，其特征在于，所述场景语义地图vecormap包括以下步骤：p>

5.根据权...

【技术特征摘要】

1.一种基于slam构建的地图场景变化更新方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于slam构建的地图场景变化更新方法，其特征在于，还包括在执行当前任务过程结束后，在空闲时刻，根据子图submap，对场景地图map进行更新，将子图submap替换到场景地图map中相应区域中。

3.根据权利要求1所述的基于slam构建的地图场景变化更新方法，其特征在于，所述场景地图map建立包括以下步骤：

4.根据权利要求3所述的基于slam构建的地图场景变化更新方法，其特征在于，所述场景语义地图vecormap包括以下步骤：

5.根据权利要求3所述的基于slam构建的地图场景变化更新方法，其特征在于，所述感知数据包括激光点云数据、视觉点云数据和视觉rgbd数据。

6.根据权利要求1所述的基于slam构建的地图场景变化更新方法，其特征在于，所述在当前感知数据的合法数据内，提取当前场景特征；包括以下步骤：

7.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴俊源，陈文强，陈华聪，田健，胡建明，郑嘉芳，黄旭，
申请(专利权)人：福建汉特云智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：