【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及金属材料加工，具体为一种拉伸工装及控制方法。
技术介绍
1、金属材料在拉轧和性能测试，以及拉伸矫直、拉伸去残余应力时，都需要使用拉伸机。但是，现有的拉伸设备大多仅仅能够实现自动化上料，而且，金属材料拉伸完后还需要进行矫直。现有技术往往采用人工搬运到矫直机处矫直，费时费力并且效率很低。而且，还无法同时实现上料、拉伸、下料矫直的自动化。另外，现有拉伸设备的机械手同一时间只能执行上料、拉伸、下料中的一个动作，无法同时完成取放料，因而导致生产时间边长，生产效率下降，无法满足连续化生产的要求。
技术实现思路
1、基于此，有必要提供一种拉伸工装，解决上述至少一个问题。
2、本申请提供了一种拉伸工装，其用于拉伸工件，其特征在于，包括：上料机台、上料机构、送料机构、拉伸机台以及下料机台，所述上料机构设置于所述上料机台处以将所述工件移动至所述上料机台，所述送料机构包括所述导轨和所述机械臂，所述机械臂可移动地连接于所述导轨，所述导轨沿横向延伸，横向为同时垂直于重力方向和工件的拉伸方向的方向，所述上料机台、所述拉伸机台以及所述下料机台沿所述导轨布置，所述送料机构工作时，所述机械臂相对于所述导轨移动。
3、进一步地，所述上料机构包括横向平移移料结构和竖向平移压料结构，所述上料机台包括取料位置，所述横向平移移料结构沿横向可移动地连接所述上料机台以将所述工件移动至所述取料位置，所述竖向平移压料结构沿竖向可移动地连接所述上料机台以将所述工件固定在所述取料位置，所述竖向为重力
4、进一步地，所述横向平移移料结构包括所述第一电机、丝杠、第一滑块、推料板以及第一导杆，上料机台还包括第一机架，所述第一电机固定于所述第一机架上，所述第一电机连接所述丝杠以驱动所述丝杠转动，所述第一滑块具有螺纹孔，所述丝杠连接所述第一滑块的所述螺纹孔以推动所述第一滑块沿横向移动，所述第一导杆安装于所述第一机架上，所述第一滑块还具有导向孔，所述第一导杆穿过所述导向孔以对所述第一滑块沿横向移动进行导向，所述第一滑块和所述推料板固定以使所述推料板沿横向移动，所述横向平移移料结构工作时，所述推料板沿横向移动推动所述工件移动至所述取料位置。
5、进一步地，所述竖向平移压料结构包括第一气缸和压料板，所述上料机台还包括第一安装架，所述第一气缸安装于所述第一安装架，所述第一气缸连接所述压料板以推动所述压料板沿所述竖向移动，所述竖向平移压料结构工作时，所述压料板沿所述竖向压合所述工件以将所述工件固定在所述取料位置。
6、进一步地，所述送料机构还包括横向平移送料结构、竖向平移送料结构和第二机架，所述导轨安装于所述第二机架，所述横向平移送料结构沿所述横向可移动地连接于所述导轨，所述竖向平移送料结构沿所述竖向可移动地连接于所述横向平移送料结构，所述机械臂固定于所述竖向平移送料结构，所述送料机构工作时，所述横向平移送料结构沿所述横向移动带动所述竖向平移送料结构和所述机械臂沿所述横向移动，所述竖向平移送料结构沿所述竖向移动带动所述机械臂沿所述竖向移动。
7、进一步地，所述拉伸机台包括第三机架、工件安装结构、两套拉伸夹具以及拉伸位置，所述工件安装结构固定于所述第三机架，所述拉伸位置设置于所述工件安装结构，两套所述拉伸夹具分别安装于所述第三机架上并位于所述拉伸位置沿所述拉伸方向的两侧，至少一套所述拉伸夹具沿所述工件的所述拉伸方向可移动地连接于所述拉伸机台朝向所述拉伸位置的一端，所述拉伸夹具拉伸时，所述工件安装于所述工件安装结构的所述拉伸位置处，两套所述拉伸夹具均夹紧所述工件，至少一套所述拉伸夹具沿所述工件的所述拉伸方向移动。
8、进一步地，所述下料机台包括输送带和矫直机，所述矫直机设置于所述输送带的末尾，所述输送带包括输送位置，所述送料机构可选择地移动至所述输送位置以将所述工件输送至所述矫直机矫直。
9、进一步地，所述机械臂包括夹爪安装梁、第一夹爪和第二夹爪，所述夹爪安装梁沿所述工件的所述拉伸方向布置，所述第一夹爪和所述第二夹爪沿横向分别固定在所述夹爪安装梁的两侧。
10、进一步地，所述机械臂还包括抓取距离，所述抓取距离为所述第一夹爪抓取所述工件的位置和所述第二夹爪抓取所述工件的位置之间的距离，所述取料位置和所述拉伸位置之间的距离等于所述抓取距离，所述拉伸位置和所述输送位置之间的距离等于所述抓取距离。
11、上述一种拉伸工装，由于上料机台、上料机构、送料机构、拉伸机台以及下料机台彼此之间的相互联动配合，因而能够同时实现上料、拉伸和下料矫直的自动化，并且机械手能够同时完成前一工序的取料和后一工序的放料，因而能够有效缩短生产时间，提高生产效率，实现连续化生产。
12、第二方面，本申请还提供了一种拉伸工装的控制方法，其用于拉伸工件，其特征在于，所述方法包括：
13、获取取料位置、拉伸位置以及输送位置；
14、控制送料机构的第一夹爪移动至取料位置，此时所述送料机构的第二夹爪位于所述拉伸位置；
15、控制所述第一夹爪抓取未拉伸的工件，同时控制所述第二夹爪抓取已拉伸的工件；
16、控制所述第一夹爪移动至所述拉伸位置；
17、控制所述第一夹爪放置所述未所述拉伸的工件至所述拉伸位置，同时控制所述第二夹爪放置所述已拉伸的工件至所述输送位置。
18、上述拉伸工装的控制方法，由于使用了彼此之间的相互联动配合的上料机台、上料机构、送料机构、拉伸机台以及下料机台，因而能够同时实现上料、拉伸和下料矫直的自动化，并且机械手能够同时完成前一工序的取料和后一工序的放料，因而能够有效缩短生产时间，提高生产效率，实现连续化生产。
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1.一种拉伸工装，其用于拉伸工件(500)，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的拉伸工装，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的拉伸工装，其特征在于：
4.根据权利要求2所述的拉伸工装，其特征在于：
5.根据权利要求1所述的拉伸工装，其特征在于：
6.根据权利要求2所述的拉伸工装，其特征在于：
7.根据权利要求6所述的拉伸工装，其特征在于：
8.根据权利要求7所述的拉伸工装，其特征在于：
9.根据权利要求8所述的拉伸工装，其特征在于：
10.一种基于权利要求1-9任一项所述的拉伸工装的控制方法，其用于拉伸工件(500)，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种拉伸工装，其用于拉伸工件(500)，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的拉伸工装，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的拉伸工装，其特征在于：
4.根据权利要求2所述的拉伸工装，其特征在于：
5.根据权利要求1所述的拉伸工装，其特征在于：
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：阙忠泳，郑玉坤，龚晓叁，兰昌飞，
申请(专利权)人：广州众山精密科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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