【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，特别是涉及一种机器人控制系统、方法、装置以及存储介质。
技术介绍
1、随着机器人技术的快速发展，机器人被广泛应用于各种场景中代替人力执行各种任务，以满足用户的需求。例如，机器人调度系统可以根据机器人的当前位置和任务终点位置，为机器人规划任务路径，并将该任务路径下发给机器人。机器人在接收该任务路径后，可以按照该任务路径行驶，以完成相关任务。
2、然而，当任务路径上存在障碍物阻挡时，会导致机器人无法按照原始的任务路径行驶至任务终点位置。
3、因此，如何实现机器人对障碍物的安全绕行，成为亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种机器人控制系统、方法、装置以及存储介质，以实现机器人对障碍物的安全绕行。具体技术方案如下：
2、本申请实施例的第一方面，首先提供了一种机器人控制系统，所述机器人控制系统包含控制端和多个机器人，其中：所述多个机器人中的第一机器人，用于在按照可行驶路径行驶，且所述可行驶路径中存在目标障碍物时，向所述控制端发送可行驶路径请求；其中，任一机器人的可行驶路径的终点位于该机器人的完整任务路径上；所述控制端，用于在接收到所述可行驶路径请求后，向所述第一机器人发送所述第一机器人的指定邻域范围内其他的相邻机器人的可行驶路径；所述第一机器人，还用于从自身的完整任务路径的剩余未行驶部分中确定出第一位置；其中，所述第一机器人位于所述第一位置处时不会与所述目标障碍物发生碰撞；所述第一机器人，还用于以自身的位置为起
3、在一些实施例中，任一机器人的可行驶路径为：该机器人的绕障路径，或该机器人的完整任务路径中的任务路径段。
4、在一些实施例中，所述目标障碍物在所述第一机器人的位置与所述第一位置连线上的投影的位置，位于所述第一机器人的位置与所述第一位置之间。
5、在一些实施例中，所述第一机器人，具体用于：以自身的位置为起点、所述第一位置为终点，并以所述目标障碍物的位置、第一类的相邻机器人按照各自的完整任务路径行驶时所占的位置，以及第二类的相邻机器人按照各自的可行驶路径行驶时所占的位置为所述障碍位置，生成第一绕障路径，得到新的可行驶路径；其中，第一类的相邻机器人的完整任务路径的优先级高于所述第一机器人的完整任务路径的优先级；第二类的相邻机器人的完整任务路径的优先级不高于所述第一机器人的完整任务路径的优先级，且第二类的相邻机器人的可行驶路径为任务路径段。
6、在一些实施例中，所述第一机器人，具体用于：获取所述第一机器人的完整任务路径中的第二位置，作为当前的起始位置；其中，若所述第一机器人的可行驶路径为任务路径段，则所述第二位置为所述第一机器人的位置；若所述第一机器人的可行驶路径为绕障路径，则所述第二位置为所述第一机器人的位置在所述第一机器人的完整任务路径中的投影的位置；确定所述第一机器人的完整任务路径中位于当前的起始位置之后，且与当前的起始位置的距离为预设距离的位置，作为当前的备选位置；若所述第一机器人位于当前的备选位置处时不会与所述目标障碍物发生碰撞，则将当前的备选位置确定为第一位置；若所述第一机器人位于当前的备选位置处时会与所述目标障碍物发生碰撞，则将当前的备选位置作为当前的起始位置，并返回执行确定所述第一机器人的完整任务路径中位于当前的起始位置之后，且与当前的起始位置的距离为预设距离的位置，作为当前的备选位置的步骤。
7、在一些实施例中，所述第一机器人，还用于向所述控制端发送所述第一绕障路径；所述控制端，还用于判断所述第一机器人按照所述第一绕障路径行驶时所占的位置，与第三类的相邻机器人按照各自已注册的绕障路径行驶时所占的位置是否会发生碰撞；若否，则对所述第一绕障路径进行注册，并向所述第一机器人发送表示注册成功的第一响应消息；若是，则向所述第一机器人发送表示注册失败的第二响应消息；所述第一机器人，还用于在接收到所述第一响应消息时，以所述第一绕障路径为新的可行驶路径进行行驶；以及在接收到所述第二响应消息时，执行向所述控制端发送可行驶路径请求的步骤。
8、在一些实施例中，所述控制端，还用于在任一机器人的可行驶路径为绕障路径，且该机器人行驶至该机器人的绕障路径的终点时，注销该绕障路径。
9、在一些实施例中，所述障碍位置还包括：当前场景中除所述目标障碍物以外的其他障碍物的位置，和/或，当前场景中预设的约束位置。
10、在一些实施例中，所述控制端，还用于针对任一机器人，在该机器人行驶至可行驶路径的终点时，从该机器人的完整任务路径中确定下一个任务路径段的终点的位置，并向该机器人发送确定出的位置；其中，该机器人按照该下一个任务路径段行驶时不会与其他机器人发生碰撞；所述多个机器人中的任一机器人，还用于在接收到所述控制端发送的位置后，确定预先从所述控制端获取到的自身的完整任务路径中以自身的位置为起点，接收到的位置为终点的路径为新的可行驶路径。
11、本申请实施例的第二方面，提供了一种机器人控制方法，所述方法包括：在第一机器人按照可行驶路径行驶，且所述可行驶路径中存在目标障碍物时，获取所述第一机器人的指定邻域范围内其他的相邻机器人的可行驶路径；其中，任一机器人的可行驶路径的终点位于该机器人的完整任务路径上；从所述第一机器人的完整任务路径的剩余未行驶部分中确定出第一位置；其中，所述第一机器人位于所述第一位置处时不会与所述目标障碍物发生碰撞；以所述第一机器人的位置为起点、所述第一位置为终点，根据障碍位置生成第一绕障路径，得到新的可行驶路径；其中，所述障碍位置包括：所述目标障碍物的位置和所述相邻机器人按照各自的可行驶路径行驶时所占的位置；所述第一机器人在按照所述第一绕障路径行驶时与所述障碍位置不会发生碰撞。
12、在一些实施例中，任一机器人的可行驶路径为：该机器人的绕障路径，或该机器人的完整任务路径中的任务路径段。
13、在一些实施例中，所述目标障碍物在所述第一机器人的位置与所述第一位置连线上的投影的位置，位于所述第一机器人的位置与所述第一位置之间。
14、在一些实施例中，所述以所述第一机器人的位置为起点、所述第一位置为终点，根据障碍位置生成第一绕障路径，得到新的可行驶路径，包括：以所述第一机器人的位置为起点、所述第一位置为终点，并以所述目标障碍物的位置、第一类的相邻机器人按照各自的完整任务路径行驶时所占的位置、第二类的相邻机器人按照各自的可行驶路径行驶时所占的位置，以及第三类的相邻机器人按照各自的可行驶路径行驶时所占的位置为所述障碍位置，生成第一绕障路径，得到新的可行驶路径；其中，第一类的相邻机器人的完整任务路径的优先级高于所述第一机器人的完整任务路径的优先级，且第一类的相邻机器人的可行驶路本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人控制系统，其特征在于，所述机器人控制系统包含控制端和多个机器人，其中：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，任一机器人的可行驶路径包括：该机器人的绕障路径，或该机器人的完整任务路径中的任务路径段。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述目标障碍物在所述第一机器人的位置与所述第一位置连线上的投影的位置，位于所述第一机器人的位置与所述第一位置之间。
4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一机器人，具体用于：
5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一机器人，具体用于：
6.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述障碍位置还包括：当前场景中除所述目标障碍物以外的其他障碍物的位置，和/或，当前场景中预设的约束位置。
9.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，
10.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：
11.根据权利要
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述目标障碍物在所述第一机器人的位置与所述第一位置连线上的投影的位置，位于所述第一机器人的位置与所述第一位置之间。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述以所述第一机器人的位置为起点、所述第一位置为终点，根据障碍位置生成第一绕障路径，得到新的可行驶路径，包括：
14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，从所述第一机器人的完整任务路径的剩余未行驶部分中确定出第一位置，包括：
15.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述障碍位置还包括：当前场景中除所述目标障碍物以外的其他障碍物的位置，和/或，当前场景中预设的约束位置。
16.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法应用于第一机器人，所述方法包括：
17.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法应用于控制端，所述方法包括：
18.一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括：
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，任一机器人的可行驶路径为：该机器人的绕障路径，或该机器人的完整任务路径中的任务路径段；
20.一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置应用于第一机器人，所述装置包括：
21.一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置应用于控制端，所述装置包括：
22.一种电子设备，其特征在于，包括：
23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求10-15，或16，或17任一所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人控制系统，其特征在于，所述机器人控制系统包含控制端和多个机器人，其中：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，任一机器人的可行驶路径包括：该机器人的绕障路径，或该机器人的完整任务路径中的任务路径段。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述目标障碍物在所述第一机器人的位置与所述第一位置连线上的投影的位置，位于所述第一机器人的位置与所述第一位置之间。
4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一机器人，具体用于：
5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一机器人，具体用于：
6.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述障碍位置还包括：当前场景中除所述目标障碍物以外的其他障碍物的位置，和/或，当前场景中预设的约束位置。
9.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，
10.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，任一机器人的可行驶路径为：该机器人的绕障路径，或该机器人的完整任务路径中的任务路径段。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述目标障碍物在所述第一机器人的位置与所述第一位置连线上的投影的位置，位于所述第一机器人的位置与所述第一位...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘轶凡，王昭华，胡友忠，吴加春，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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