【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电子地图，尤其涉及一种定位特征的生成方法、装置及设备。
技术介绍
1、车辆定位技术主要可分为卫星定位、惯性导航定位、地图匹配定位以及多传感器融合定位几大类。其中地图匹配定位技术利用道路物理信息与电子地图中的定位特征进行匹配，实现实时的自动驾驶定位。
2、出于合规要求，目前高辅地图中的定位对象不能表达高程，定位对象的z坐标全部置零。这就导致定位对象会表达成在z＝0平面上的一根直线或者一个面积很小的多边形，无法表达其真实形状，导致标牌形状无法区分，如长方形标牌，圆形标牌，三角形标牌，当z＝0时，几何表达无法区分形状。在高级辅助驾驶应用中，车端传感器感知到的现场定位对象会与地图中存储的定位对象进行形状比较，如果相符会对车辆定位起到辅助作用。但由于z坐标置零，地图存储的定位对象没有形状，无法与车端感知的形状进行对比，则无法进行定位。
3、基于此，亟需一种不表达高程的定位图像的几何表达方法。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本说明书实施例提出了一种定位特征的生成方法、装置、设备、介质及程序，以在符合不允许保存交通要素的高程信息这一规定的前提下，在电子地图中保存定位对象的位置信息。
2、本说明书实施例提供了一种定位特征的生成方法，包括：
3、获取目标道路处的目标定位对象的第一世界坐标数据及目标锚点的第二世界坐标数据；
4、根据所述第一世界坐标数据与所述第二世界坐标数据，确定用于反映所述目标定位对象的外形轮廓与所述目标锚
5、确定用于反映所述目标锚点与所述目标道路之间的高度差的高度特征数据；
6、根据所述第二世界坐标数据中的经纬度坐标数据、所述高度特征数据以及所述轮廓特征数据，生成所述目标定位对象的定位特征数据。
7、本说明书实施例提供了一种基于定位特征的定位方法，包括：
8、获取待定位设备针对周围环境感知到的环境特征数据；
9、获取距离所述待定位设备不大于预设距离的目标定位对象的定位特征数据；所述定位特征数据是根据任意一项所述定位特征的生成方法生成的；
10、根据所述目标定位对象的所述定位特征数据，生成所述目标定位对象在世界坐标系中的目标轮廓信息；所述目标轮廓信息是基于所述定位特征数据中的目标锚点的经纬度坐标数据、确定用于反映所述目标锚点和目标道路之间的高度差的高度特征数据，以及用于反映所述目标定位对象的外形轮廓与所述目标锚点之间的相对位置的轮廓特征数据生成的；
11、基于所述环境特征数据和所述目标轮廓信息之间的匹配结果，确定所述待定位设备的位置信息。
12、本说明书实施例提供的一种定位特征的生成装置，包括：
13、第一获取模块，用于获取目标道路处的目标定位对象的第一世界坐标数据及目标锚点的第二世界坐标数据；
14、轮廓特征生成模块，用于根据所述第一世界坐标数据与所述第二世界坐标数据，确定用于反映所述目标定位对象的外形轮廓与所述目标锚点之间的相对位置的轮廓特征数据；
15、高度特征生成模块，用于确定用于反映所述目标锚点与所述目标道路之间的高度差的高度特征数据；
16、定位特征生成模块，用于根据所述第二世界坐标数据中的经纬度坐标数据、所述高度特征数据以及所述轮廓特征数据，生成所述目标定位对象的定位特征数据。
17、本说明书实施例提供的一种基于定位特征的定位装置，包括：
18、第一获取模块，用于获取待定位设备针对周围环境感知到的环境特征数据；
19、第二获取模块，用于获取距离所述待定位设备不大于预设距离的目标定位对象的定位特征数据；所述定位特征数据是根据任意一项所述定位特征的生成方法生成的；
20、轮廓还原模块，用于根据所述目标定位对象的所述定位特征数据，生成所述目标定位对象在世界坐标系中的目标轮廓信息；所述目标轮廓信息是基于所述定位特征数据中的目标锚点的经纬度坐标数据、确定用于反映所述目标锚点和目标道路之间的高度差的高度特征数据，以及用于反映所述目标定位对象的外形轮廓与所述目标锚点之间的相对位置的轮廓特征数据生成的；
21、匹配模块，用于基于所述环境特征数据和所述目标轮廓信息之间的匹配结果，确定所述待定位设备的位置信息。
22、本说明书实施例提供的一种定位特征的生成设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现所述定位特征的生成方法的步骤。
23、本说明书实施例提供的一种基于定位特征的定位设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现所述基于定位特征的定位方法的步骤。
24、本说明书实施例提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现所述定位特征的生成方法的步骤。
25、本说明书实施例提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现所述基于定位特征的定位方法的步骤。
26、本说明书实施例提供的一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现所述定位特征的生成方法的步骤。
27、本说明书实施例提供的一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现所述基于定位特征的定位方法的步骤。
28、本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
29、本说明书实施例公开了一种定位特征的生成方法、装置、设备、介质及程序，该方案包括：
30、通过对目标道路处的目标定位对象的第一世界坐标数据及目标锚点的第二世界坐标数据进行处理，得到用于反映所述目标锚点与所述目标道路之间的高度差的高度特征数据，以及用于反映所述目标定位对象的外形轮廓与所述目标锚点之间的相对位置的轮廓特征数据；进而生成所述目标定位对象的定位特征数据。由此在不表达定位对象的高程信息的前提下，在电子地图中保存定位对象的位置信息。
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1.一种定位特征的生成方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定用于反映所述目标锚点与所述目标道路之间的高度差的高度特征数据，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定用于反映所述目标锚点与所述目标道路之间的高度差的高度特征数据，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标锚点和所述目标定位点之间的高度差，确定所述高度特征数据，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标锚点的第二世界坐标数据，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标道路处的目标定位对象的第一世界坐标数据，包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述外形轮廓与所述第二世界坐标数据，确定所述外形轮廓相对于所述目标锚点的位置信息，得到所述目标定位对象的所述轮廓特征数据，包括：
8.一种基于定位特征的定位方法，其特征在于，包括：
9.一种定位特征的生成装置，其特征在于，包括：
10.一种基于定位特征的
11.一种定位特征的生成设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1至7任意一项所述方法的步骤。
12.一种基于定位特征的定位设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求8中所述方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质/计算机程序产品，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，该计算机序/指令被处理器执行时实现权利要求1至8任意一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种定位特征的生成方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定用于反映所述目标锚点与所述目标道路之间的高度差的高度特征数据，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定用于反映所述目标锚点与所述目标道路之间的高度差的高度特征数据，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标锚点和所述目标定位点之间的高度差，确定所述高度特征数据，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标锚点的第二世界坐标数据，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标道路处的目标定位对象的第一世界坐标数据，包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述外形轮廓与所述第二世界坐标数据，确定所述外形轮廓相对于所述目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘日恒，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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