一种定位特征的生成方法、装置及设备制造方法及图纸

本说明书实施例公开了一种定位特征的生成方法、装置及设备，该方案包括：通过对目标道路处的目标定位对象的第一世界坐标数据及目标锚点的第二世界坐标数据进行处理，得到用于反映目标锚点与目标道路之间的高度差的高度特征数据，以及用于反映目标定位对象的外形轮廓与目标锚点之间的相对位置的轮廓特征数据；进而生成目标定位对象的定位特征数据。由此在不表达定位对象的高程信息的前提下，在电子地图中保存定位对象的位置信息。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及电子地图，尤其涉及一种定位特征的生成方法、装置及设备。

技术介绍

1、车辆定位技术主要可分为卫星定位、惯性导航定位、地图匹配定位以及多传感器融合定位几大类。其中地图匹配定位技术利用道路物理信息与电子地图中的定位特征进行匹配，实现实时的自动驾驶定位。

2、出于合规要求，目前高辅地图中的定位对象不能表达高程，定位对象的z坐标全部置零。这就导致定位对象会表达成在z＝0平面上的一根直线或者一个面积很小的多边形，无法表达其真实形状，导致标牌形状无法区分，如长方形标牌，圆形标牌，三角形标牌，当z＝0时，几何表达无法区分形状。在高级辅助驾驶应用中，车端传感器感知到的现场定位对象会与地图中存储的定位对象进行形状比较，如果相符会对车辆定位起到辅助作用。但由于z坐标置零，地图存储的定位对象没有形状，无法与车端感知的形状进行对比，则无法进行定位。

3、基于此，亟需一种不表达高程的定位图像的几何表达方法。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本说明书实施例提出了一种定位特征的生成方法、装置、设备、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种定位特征的生成方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定用于反映所述目标锚点与所述目标道路之间的高度差的高度特征数据，包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定用于反映所述目标锚点与所述目标道路之间的高度差的高度特征数据，包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标锚点和所述目标定位点之间的高度差，确定所述高度特征数据，包括：

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标锚点的第二世界坐标数据，包括：

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获...

【技术特征摘要】

1.一种定位特征的生成方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定用于反映所述目标锚点与所述目标道路之间的高度差的高度特征数据，包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定用于反映所述目标锚点与所述目标道路之间的高度差的高度特征数据，包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标锚点和所述目标定位点之间的高度差，确定所述高度特征数据，包括：

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标锚点的第二世界坐标数据，包括：

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标道路处的目标定位对象的第一世界坐标数据，包括：

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述外形轮廓与所述第二世界坐标数据，确定所述外形轮廓相对于所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘日恒，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：