【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及偏航误差测试，特别涉及一种可移动平台的偏航误差测试方法、装置、存储介质和可移动平台。
技术介绍
1、在相关技术中，对于惯导方案扫地机的imu(惯性测量单元)偏航误差没有统一的测试方法，一方面测试精度低，另一方面imu模块易受产品结构、硬件电路、通信机制和校准算法等因素的影响，版本迭代需求较大，传统测试方法存在效率低下、耗费人力的缺点。
技术实现思路
1、本专利技术实施方式提供了一种可移动平台的偏航误差测试方法、装置、存储介质和可移动平台以解决上述存在的至少一个技术问题。
2、本专利技术实施方式提供的一种可移动平台的偏航误差测试方法，包括：
3、获取所述可移动平台在地平面上做直线运动时，位于所述可移动平台上方且处于水平状态的拍摄装置输出的测试图像，所述可移动平台的运动范围位于所述拍摄装置的视野范围内；
4、处理所述测试图像以获取所述可移动平台的偏航角；
5、根据所述偏航角确定所述可移动平台的偏航误差。
6、上述测试方法，可利用位于可移动平台上方且处于水平状态的拍摄装置输出的测试图像来获取可移动平台的偏航角，并根据可移动平台的偏航角来确定可移动平台的偏航误差，进而实现偏航测试的精确化和自动化，从而辅助产品的快速开发与完善。
7、在某些实施方式中，所述测试方法包括：
8、获取所述拍摄装置输出的验证图像，所述验证图像包括多个标记的图像，所述多个标记放置在所述地平面上；
9、处理所述
10、根据所述地平面参数确定所述地平面的法向量与竖直方向之间的夹角，当所述夹角小于预设角度时，确定所述拍摄装置处于水平状态。
11、如此，可以对拍摄装置进行水平度验证。
12、在某些实施方式中，所述标记包括aruco标记，处理所述验证图像以获取由所述多个标记所确定的地平面参数包括：
13、利用aruco定位算法对对所述验证图像进行处理以获取所述地平面参数。
14、如此，能够更为简便的验证拍摄装置是否处于水平状态。
15、在某些实施方式中，所述测试方法包括：
16、控制所述可移动平台在所述地平面上做直线运动；
17、获取所述拍摄装置输出的调试图像；
18、所述可移动平台的运动范围位于所述拍摄装置的视野范围内。
19、当所述可移动平台的运动范围位于所述调试图像中时，确定所述可移动平台的运动范围位于所述拍摄装置的视野范围内。
20、如此，可进行可移动平台的导航调试，使得拍摄装置能够拍摄可移动平台完整的运动图像。
21、在某些实施方式中，所述可移动平台上设有图形；
22、处理所述测试图像以获取所述可移动平台的偏航角包括：
23、获取每一帧所述测试图像中的所述图形标识的轮廓；
24、根据所述图形标识的轮廓确定所述可移动平台的当前帧跑机中心点；
25、当相邻的两个跑机中心点之间的距离大于预设距离时，计算初始偏航角和当前偏航角。
26、根据所述偏航角确定所述可移动平台的偏航误差包括：
27、根据所述初始偏航角和所述当前偏航角确定所述可移动平台的偏航误差。
28、如此，能够通过图形标识的轮廓来计算偏航角与偏航误差
29、在某些实施方式中，获取每一帧所述测试图像中的所述图形标识的轮廓包括：
30、对每一帧所述测试图像进行预处理以获取预处理后的第一图像；
31、获取所述第一图像中的所述图形标识的轮廓。
32、如此，能够获得更为清晰的图形标识的轮廓。
33、在某些实施方式中，所述测试方法包括：
34、当第一比例大于预设比例时，确定所述可移动平台的偏航误差在允许范围内，所述第一比例为小于预设误差的所述偏航误差的数量占所有偏航误差的数量的比例。
35、如此，能够验证可移动平台的偏航误差是否在允许范围内。
36、本专利技术实施方式的一种可移动平台的偏航误差测试装置，包括处理器、第一存储器和存储在第一存储器上并能够在处理器上运行的程序，处理器执行程序时，执行上述任一实施方式的测试方法。
37、本专利技术实施方式提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，程序被处理器执行时实现上述任一实施方式的测试方法。
38、本专利技术实施方式的一种可移动平台包括第二存储器，第二存储器存储有上述任一实施方式的测试方法所获取的偏航误差。
39、上述电子设备能够存储测试结果，方便对测试结果的调用。
40、本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
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1.一种可移动平台的偏航误差测试方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述测试方法包括：
3.根据权利要求2所述的测试方法，其特征在于，所述标记包括ArUco标记，处理所述验证图像以获取由所述多个标记所确定的地平面参数包括：
4.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述测试方法包括：
5.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述可移动平台上设有图形标识；
6.根据权利要求5所述的测试方法，其特征在于，获取每一帧所述测试图像中的所述图形标识的轮廓包括：
7.根据权利要求5所述的测试方法，其特征在于，所述测试方法包括：
8.一种可移动平台的偏航误差测试装置，其特征在于，包括处理器、第一存储器和存储在所述第一存储器上并能够在所述处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时，实现权利要求1-7任一项所述的测试方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的测试方法。
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【技术特征摘要】
1.一种可移动平台的偏航误差测试方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述测试方法包括：
3.根据权利要求2所述的测试方法，其特征在于，所述标记包括aruco标记，处理所述验证图像以获取由所述多个标记所确定的地平面参数包括：
4.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述测试方法包括：
5.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述可移动平台上设有图形标识；
6.根据权利要求5所述的测试方法，其特征在于，获取每一帧所述测试图像中的所述图形标识的轮廓包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：方闳，刘颖峰，杨敬伟，宋昱慧，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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