一种持械装置、手术机器人及持械装置的控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种持械装置、手术机器人及持械装置的控制方法，属于医疗器械技术领域。器械包括套管和滑动穿设于套管的连杆，连杆伸出于套管的一端设有第一夹持部，套管设有第二夹持部，持械装置包括第一夹持模块和第二夹持模块，第一夹持模块包括第一驱动单元和两个第一夹爪组件，两个第一夹爪组件用于夹持第一夹持部；第二夹持模块与第一夹持模块沿第一方向设置，第二夹持模块包括第二驱动单元和两个第二夹爪组件，第二驱动单元驱动两个第二夹爪组件开合，第二夹爪组件用于夹持第二夹持部。本发明专利技术实现了自动化更换器械，提高效率，避免了偶然因素影响器械的安装精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗器械，尤其涉及一种持械装置、手术机器人及持械装置的控制方法。

技术介绍

1、手术机器人包括持械臂和设于持械臂上的手术器械，持械臂操纵手术器械用于辅助手术。目前手术机器人主要分为两类，第一类是手术器械可更换于持械臂，手术过程中医生手动更换手术器械，其优点是结构简单，但是手术效率低，更换操作很大程度上取决于医生的经验，难以保证更换后的手术器械与持械臂之间的连接可靠性，对于微创手术等要求高的场合，微小偏差都有可能影响手术预期，甚至导致手术失败。第二类是具有多个持械臂，每个持械臂设有末端持械装置和手术器械，多个持械臂分别操纵不同的手术器械进行手术，其避免了手术时更换手术器械，但缺点是成本高、占用空间大、适用性有限。

2、因此，亟需一种持械装置、手术机器人及持械装置的控制方法，以解决上述存在的问题。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种持械装置、手术机器人及持械装置的控制方法，实现自动化更换器械，提高效率，避免了偶然因素影响器械的安装精度。

2、为达此目的，本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种持械装置，其特征在于，器械(100)包括套管(102)和滑动穿设于所述套管(102)的连杆(101)，所述连杆(101)伸出于所述套管(102)的一端设有第一夹持部(1011)，所述套管(102)设有第二夹持部(1021)，所述持械装置包括：

2.根据权利要求1所述的持械装置，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的持械装置，其特征在于，所述第一夹持部(1011)两端边缘设有导向面(1012)，两个所述第一夹爪组件(16)之间形成限位槽(1621)，所述第一夹持部(1011)能够限位于所述限位槽(1621)，所述第一夹爪组件(16)朝向所述第二夹持模块(2)...

【技术特征摘要】

1.一种持械装置，其特征在于，器械(100)包括套管(102)和滑动穿设于所述套管(102)的连杆(101)，所述连杆(101)伸出于所述套管(102)的一端设有第一夹持部(1011)，所述套管(102)设有第二夹持部(1021)，所述持械装置包括：

2.根据权利要求1所述的持械装置，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的持械装置，其特征在于，所述第一夹持部(1011)两端边缘设有导向面(1012)，两个所述第一夹爪组件(16)之间形成限位槽(1621)，所述第一夹持部(1011)能够限位于所述限位槽(1621)，所述第一夹爪组件(16)朝向所述第二夹持模块(2)的一侧设有导向槽(1622)，所述导向槽(1622)和所述限位槽(1621)连通。

4.根据权利要求1所述的持械装置，其特征在于，所述第一夹爪组件(16)包括活动支架(161)和夹爪本体(162)，所述活动支架(161)一端连接所述夹爪本体(162)，中间部位转动连接于所述安装座(13)，另一端抵接于所述传动支架(14)，所述夹爪本体(162)用于夹持所述第一夹持部(1011)。

5.根据权利要求1-4任一项所述的持械装置，其特征在于，所述连杆(101)的另一端伸出于所述套管(102)且所述连杆(101)的另一端设有工作部件(103)，所述第一夹持模块(1)包括设于所述第一夹爪组件(16)上的传感器，所述传感器用于监控所述工作部件(103)；所述第二夹持模块(2)包括设于所述第二夹爪组件(22)上的传感器，所述传感器用于监控所述套管(102)。

6.一种手术机器人，其特征在于，包括机器人本体、器械(100)和如权利要求1-5任一项所述的持械装置，所述持械装置设于所述机器人本体，所述器械(100)包括套管(102)和滑动穿设于所述套管(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐桂文，张庆华，
申请(专利权)人：华中科技大学协和深圳医院，
类型：发明
国别省市：