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本发明公开了一种持械装置、手术机器人及持械装置的控制方法，属于医疗器械技术领域。器械包括套管和滑动穿设于套管的连杆，连杆伸出于套管的一端设有第一夹持部，套管设有第二夹持部，持械装置包括第一夹持模块和第二夹持模块，第一夹持模块包括第一驱动单元...
该专利属于华中科技大学协和深圳医院所有，仅供学习研究参考，未经过华中科技大学协和深圳医院授权不得商用。

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