一种定位方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取当前车辆行驶过程中的当前帧点云数据对应的目标特征向量和历史地图中每一帧点云数据对应的历史特征向量，当前车辆在历史地图所属区域中行驶；根据目标特征向量和每一帧点云数据对应的历史特征向量确定目标帧序列，其中，目标帧序列包括至少一个目标帧，目标帧包括：帧点云数据和帧点云数据对应的位姿；若当前帧点云数据与目标帧序列中的至少一个目标帧匹配，则对当前帧点云数据和历史地图进行NDT粗配准，得到当前车辆的第一配准定位信息；对当前车辆的第一配准定位信息进行增量式NDT配准，得到当前车辆的目标定位信息，通过本发明专利技术的技术方案，能够有效提高车辆定位的精确度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术实施例涉及计算机，尤其涉及一种定位方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

1、车辆(如：无人驾驶物流车辆)的实时定位功能能够方便车辆进行路径规划和避障，目前车辆实现实时定位的方法主要包括：第一种，基于高精度rtk(real-timekinematic，实时动态)载波相位差分技术实现定位，但该方法对环境要求高，无法在存在gps(global positioning system，全球定位系统)信号遮挡物的环境下实现高精度定位信息，且rtk设备价格昂贵，实现成本高；第二种，基于3d激光雷达点云配准实现定位，成本相对较低，主流配准方法包括：icp(iterative closest points，迭代最近点)配准和ndt(normal distribution transformation，正态分布变换)配准；第三种，基于多传感器融合实现定位，一般是融合rtk、激光雷达以及惯性测量单元的数据来实现定位，精度和稳定性均良好，但成本极高。车辆的定位低成本化在未来是一项重要的发展趋势，因此基于3d激光雷达点云配准实现车辆的实时定位是一种低成本化的有效途径。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取当前车辆行驶过程中的当前帧点云数据对应的目标特征向量，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标特征向量和所述每一帧点云数据对应的历史特征向量确定目标帧序列，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若当前帧点云数据与目标帧序列中的至少一个目标帧匹配，则对当前帧点云数据和历史地图进行NDT粗配准，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在若当前帧点云数据与目标帧序列中的至少一个目标帧匹配之前，还包括：

6.根...

【技术特征摘要】

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取当前车辆行驶过程中的当前帧点云数据对应的目标特征向量，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标特征向量和所述每一帧点云数据对应的历史特征向量确定目标帧序列，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若当前帧点云数据与目标帧序列中的至少一个目标帧匹配，则对当前帧点云数据和历史地图进行ndt粗配准，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在若当前帧点云数据与目标帧序列中的至少一个目标帧匹配之...

【专利技术属性】
技术研发人员：李佳洁，韦斌，李飞，李兴佳，陈鑫，
申请(专利权)人：上海易咖智车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：