【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人驾驶领域，尤其涉及车辆及其车道切换方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、在汽车驾驶领域，智能驾驶车辆各个方位部署了感知传感器，可以获取到周围的环境信息，从而便于智能驾驶车辆做出决策判断。比如，车辆在换道时，需要通过感知传感器获取目标车道的车辆或障碍物信息，以确保车辆在换道时的安全。
2、目前的车辆在换道时，通常以当前车道中的障碍物，以及旁边车道的障碍物确定可行驶距离确定换道，容易使得车辆在行驶过程中偏离目标方向，比如出现错过路口的情况，不利于车辆稳定可靠的行驶到目的地。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆及其车道切换方法、装置及存储介质，以解决现有技术中进行换道时，容易使车辆在行驶过程中偏离目标方向，不利于车辆可靠的行驶到目的地的问题。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种车辆的车道切换方法，所述方法包括：
3、获取所述车辆当前位置在地图中的参考线，确定所述车辆距离所述参考线末端的距离；
4、当所述车辆距离所述参考线末端的距离大于预定的第一距离阈值，且所述车辆处于可到达目的地的车道时，检测到满足预设的第一安全要求时，切换至左侧或右侧的第一目标车道；
5、当所述车辆距离所述参考线末端的距离小于所述第一距离阈值，或者所述车辆距离所述参考线末端的距离大于所述第一距离阈值，且所述车辆处于不可到达目的地的车道时，检测到满足预设的第二安全要求时，切换至可到达目的地的第二目标车道。
6、结合
7、如果障碍物在所述车辆的车道的后方，则确定后方的障碍物为安全的障碍物；
8、如果第一目标车道为所述车辆的左侧，则确定所述车辆右侧的障碍物为安全的障碍物；
9、如果所述第一目标车道为所述车辆的右侧，则确定所述车辆左侧的障碍物为安全的障碍物；
10、如果所述车辆所在的当前车道前方的第四距离阈值之外存在障碍物，则确定该障碍物为安全的障碍物。
11、结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述第一安全要求包括障碍物状态的安全检测，包括以下方式中的一项或者多项：
12、如果第一目标车道上有静态障碍物，且所述静态障碍物位于所述车辆后方，则所述静态障碍物为安全的障碍物；
13、如果所述车辆处于跟车状态，且所述第一目标车道上的障碍物为静态障碍物，且所述静态障碍物处于预设的第一距离范围之外，则所述静态障碍物为安全的障碍物；
14、如果车辆所在车道前方的障碍物为动态障碍物，当所述障碍物的速度小于所述车辆的速度，且所述障碍物处于预设的第二距离范围之外，则该障碍物为安全的障碍物，当所述障碍物的速度大于所述车辆的速度，且所述障碍物处于预设的第三距离范围之外，则所述障碍物为安全的障碍物；
15、如果第一目标车道上且处于所述车辆后方的障碍物为动态障碍物，当所述障碍物速度大于所述车辆速度，且所述障碍物处于预设的第三距离范围之外，则所述障碍物为安全的障碍物，当所述障碍物速度小于所述车辆速度，且所述障碍物处于预设的第四距离范围之外，则所述障碍物为安全的障碍物；
16、如果所述车辆所在车道的前方为静态障碍物，且所述第一目标车道不满足预设的切换时机，则控制所述车辆在所述静态障碍物的第四距离范围之外等待切换时机；
17、其中，所述静态障碍物的移动速度小于预设的第一速度阈值，所述动态静态的移动速度大于预设的第一速度阈值。
18、结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述第二安全要求包括障碍物的状态检测，包括以下方式中的一项或者多项：
19、如果第二目标车道上的静态障碍物处于所述车辆后方，则确认所述障碍物为安全的障碍物；
20、如果第二目标车道上的静态障碍物在所述车辆前方，且所述车辆处于预设的强制换道范围，当所述静态障碍物的前方的换道距离大于预设的第二距离阈值，则确定所述静态障碍物为安全的障碍物，且超过所述静态障碍物再换道；
21、如果第二目标车道上的静态障碍物在所述车辆前方，且所述车辆处于预设的强制换道范围，当所述静态障碍物的前方的换道距离小于或等于预设的第二距离阈值，则确定所述车辆移动所述静态障碍物后的加速度小于预设的第一加速度阈值，则确定所述静态障碍物安全；
22、如果所述车辆处于预设的非强制换道范围，第二目标车道上的障碍物处于所述车辆前方且所述障碍物的速度小于第二速度阈值，则确定所述障碍物为危险障碍物，且需要超过所述障碍物后再判断是否换道；
23、如果所述车辆处于预设的非强制换道范围，所述障碍物位于所述车辆前方的第二目标车道，如果障碍物的速度小于所述车辆的速度，且所述障碍物与所述车辆的距离在预设的第五距离范围之外，则确认该障碍物为安全的障碍物；
24、如果所述车辆处于非强制换道范围，所述障碍物位于所述车辆前方的第二目标车道，如果障碍物的速度大于或等于所述车辆的速度，且所述障碍物与所述车辆的距离在预设的第六距离范围之外，则确认该障碍物为安全的障碍物；
25、如果所述第二目标车道的障碍物为所述车辆后方的动态障碍物，如果所述障碍物速度大于所述车辆速度，且所述障碍物与所述车辆的距离在预设的第七距离范围之外，则确认该障碍物为安全的障碍物，如果所述障碍物速度小于或等于所述车辆速度，且所述障碍物与所述车辆的距离在预设的第八距离范围之外，则确认该障碍物为安全的障碍物；
26、其中，所述静态障碍物的移动速度小于预设的第一速度阈值，所述动态静态的移动速度大于预设的第一速度阈值。
27、结合第一方面，在第一方面的第四种可能实现方式中，在切换至所述第二目标车道或第一目标车道之前，所述方法还包括：
28、确定所述车辆的前方的第九预定范围内的车道线类型为白色的虚线类型。
29、结合第一方面，在第一方面的第五种可能实现方式中，在切换至所述第二目标车道或第一目标车道之前，所述方法还包括：
30、确定所述车辆处于所述车道线的中间位置。
31、结合第一方面，在第一方面的第六种可能实现方式中，在切换至左侧或右侧的第一目标车道之前，所述方法还包括：
32、如果被跟车辆为动态障碍物，则直接进行车道切换；
33、如果被跟车辆为静态障碍物，所述车辆的速度大于预定的第三速度阈值，则在所述被跟车辆之后的预定距离处建立停止墙，当所述车辆的速度小于预定的第三速度阈值，且距离障碍物的距离小于预定的第三距离阈值，则执行车道切换。
34、本申请实施例的第二方面提供了一种车辆的车道切换装置，所述装置包括：
35、距离确定获取单元，用于获取所述车辆当前位置在地图中的参考线，确定所述车辆距离所述参考线末端的距离；
36、第一换道单元本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆的车道切换方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一安全要求或第二安全要求包括障碍物方位的安全检测，包括以下方式中的一项或者多项：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一安全要求包括障碍物状态的安全检测，包括以下方式中的一项或者多项：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二安全要求包括障碍物的状态检测，包括以下方式中的一项或者多项：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在切换至所述第二目标车道或第一目标车道之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在切换至所述第二目标车道或第一目标车道之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在切换至左侧或右侧的第一目标车道之前，所述方法还包括：
8.一种车辆的车道切换装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的车道切换方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一安全要求或第二安全要求包括障碍物方位的安全检测，包括以下方式中的一项或者多项：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一安全要求包括障碍物状态的安全检测，包括以下方式中的一项或者多项：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二安全要求包括障碍物的状态检测，包括以下方式中的一项或者多项：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在切换至所述第二目标车道或第一目标车道之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈群，杨名芳，伍贵文，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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