【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及并联机器人，具体是一种具有中间平台的6自由度可重构新型并联机构。
技术介绍
1、并联机器人可以定义为动平台和静平台通过至少两个相互独立的运动链相连接，动平台具有两个或两个以上的自由度，且以并联方式进行驱动的一种闭环机构。具有刚度高、速度快、柔性强、重量轻等优点，与串联机器人一起构成工业机器人的重要部分。
2、在并联机器人机构体系中，按照自由度划分，分为2自由度并联机构、3自由度并联机构、4自由度并联机构、6自由度并联机构等。6自由度并联机构是并联机器人机构中的一大类，是国内外学者研究得最多的并联机构，广泛应用在飞行模拟器、6维力与力矩传感器和并联机床等领域。因此，提出一种新的自由度为6的结构冗余并联机器人构型，对于并联机器人的研究很有必要。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种具有中间平台的6自由度可重构新型并联机构。
2、本专利技术采用的技术方案如下：
3、一种具有中间平台的6自由度可重构新型并联机构，该机构包括：机架、第一rpus运动支链、第二rpus运动支链、rprs运动支链和3ssp运动输出支链及动平台。
4、所述第一rpus运动支链包括第一rp连接杆、第一pu连接杆、第一u副连接件和第一us连接杆。
5、所述第二rpus运动支链包括第二rp连接杆、第二pu连接杆、第二u副连接件和第二us连接杆。
6、所述rprs运动支链包括第三rp连接杆、第三pu连接杆和rs连接杆。
<...【技术保护点】
1.一种具有中间平台的6自由度可重构新型并联机构，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种具有中间平台的6自由度可重构新型并联机构，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种具有中间平台的6自由度可重构新型并联机构，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的一种具有中间平台的6自由度可重构新型并联机构，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的一种具有中间平台的6自由度可重构新型并联机构，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.一种具有中间平台的6自由度可重构新型并联机构，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种具有中间平台的6自由度可重构新型并联机构，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种具有中间平台的6自由度可...
【专利技术属性】
技术研发人员：张佳伟，马攀，曲海波，靳晓东，郭盛，
申请(专利权)人：北京交通大学唐山研究院，
类型：发明
国别省市：
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