【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及控制方法及机器人系统。
技术介绍
1、例如，专利文献1中记载的机器人系统为如下所述的构成：在真实坐标系中设定多个作业原点，基于照相机的拍摄图像针对多个作业原点分别获取测量位置，基于测量位置对各作业原点的位置信息进行校正，从而来提高机器人的动作精度。
2、专利文献1：日本特开2018-134695号公报
3、在控制位置的确定方法中，除了如专利文献1那样将真实坐标系中的目标位置转换为机器人控制坐标系来确定控制位置的方法之外，还有如直接示教那样将控制位置直接指定在机器人控制坐标系中的方法。以下，为了便于说明，将前者的方法也称为第一确定方法，将后者的方法也称为第二确定方法。
4、在此，在确定了第一机器人控制坐标系中的控制位置之后，随着维护等引起的机构参数的变化而机器人控制坐标系产生了变化的情况下，必须将已经确定的控制位置校正为与新的机器人控制坐标系对应的值。在利用第一确定方法确定了控制位置的情况下，只要将真实坐标系中的目标位置转换为第二机器人控制坐标系，便能够确定新的控制位置。
5、相对于此，在利用第二确定方法确定控制位置的情况下，不具有与控制位置对应的真实坐标系中的目标位置，因此，无法使用与第一确定方法相同的方法进行向第二机器人控制坐标系的转换。因此，有可能无法实现动作精度的提高。
技术实现思路
1、本专利技术的控制方法是确定机器人的相对于目标位置的控制位置的控制方法，包括：真实基准位置获取步骤，获取三点以上的理想坐标系中的真
2、本专利技术的机器人系统具有机器人以及控制所述机器人的驱动的控制装置，所述控制装置确定所述机器人的相对于目标位置的控制位置，在所述机器人系统中，所述控制装置获取三点以上的理想坐标系中的真实基准位置；获取所述机器人的控制点位于各个所述真实基准位置时的第一机器人控制坐标系中的第一控制基准位置；基于所述真实基准位置和所述第一控制基准位置获取表示所述第一机器人控制坐标系中的所述控制位置与所述理想坐标系中的所述目标位置的对应关系的第一转换函数；并且，使用所述第一转换函数将所述第一机器人控制坐标系中的所述控制位置转换为所述理想坐标系中的所述目标位置，并基于所述目标位置确定新的所述控制位置。
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1.一种控制方法，其特征在于，确定机器人的相对于目标位置的控制位置，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
6.一种机器人系统，其特征在于，具有机器人以及控制所述机器人的驱动的控制装置，所述控制装置确定所述机器人的相对于目标位置的控制位置，在所述机器人系统中，
【技术特征摘要】
1.一种控制方法，其特征在于，确定机器人的相对于目标位置的控制位置，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的控...
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