【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于仓储，更具体地，涉及一种仓储机器人。
技术介绍
1、随着人工智能技术、自动化技术、和信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也随着不断提高，智能物流终端是末端物流发展的趋势，仓储机器人是可以实现智能物流终端并进行自动化搬运作业的主要设备之一，通过仓储机器人能够减轻人类繁重的体力劳动，并提高搬运作业效率。相关仓储机器人搬运的灵活度低，适用范围较窄。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供一种仓储机器人，以解决如何提高仓储人搬运灵活度的技术问题。
2、本专利技术的技术方案是这样实现的：
3、本专利技术实施例提供一种仓储机器人，包括：移动支架，沿竖直方向延伸并可移动；第一搬运机构，用于搬运目标料箱上方的料箱组或目标料箱待入库的位置上方层叠的料箱组，所述料箱组包括至少一个料箱；所述第一搬运机构设置在所述移动支架的第一侧；其中，所述第一搬运机构的一部分可相对另一部分在所述竖直方向上伸缩；第二搬运机构，用于搬运所述目标料箱，所述第二搬运机构设置在所述移动支架的第一侧并位于所述第一搬运机构下方；第一升降机构，用于驱动所述第一搬运机构沿所述竖直方向运动；第二升降机构，用于驱动所述第二搬运机构独立于所述第一搬运机构沿所述竖直方向运动。
4、一些实施例中，所述第一搬运机构包括：第一安装件，与所述第一升降机构连接以沿所述竖直方向运动；两组第一伸缩组件，位于所述第一安装件下方且在第一方向相对设置，所述第一伸缩组件可相对所述第一安装件沿第二方向往复平动，
5、一些实施例中，每组所述第一伸缩组件均包括：连接伸缩臂，沿第二方向延伸且一端与所述第一安装件连接；第一伸缩臂，与所述连接伸缩臂活动连接且在第二方向上可滑动到所述连接伸缩臂远离所述第一安装件的一侧；所述第一抓取件设置在所述第一伸缩臂的下方，且与所述第一伸缩臂滑动连接；其中，所述两组第一伸缩组件在所述第一方向上的最小距离小于所述第二搬运机构在所述第一方向上的最大宽度。
6、一些实施例中，所述第一伸缩臂设有在竖直方向上贯穿的第一通孔；所述第一抓取件包括：安装部，与所述第一伸缩臂在竖直方向上间隔；连接部，可活动地套设在所述第一通孔内，所述连接部的下端与所述安装部固定连接；卡爪，与所述安装部可活动地连接，以在第一方向突出所述安装部的位置和收缩至安装部内的位置之间运动。
7、一些实施例中，所述第二搬运机构包括：第二安装组件，与所述第二升降机构连接以沿所述竖直方向升降；两组第二伸缩组件，位于所述第二安装组件的下方且在第一方向相对设置，所述第二伸缩组件可相对所述第二安装组件沿自身长度方向的正向和负向伸缩；两个第二抓取件，分别与所述第二伸缩组件可活动地连接。
8、一些实施例中，所述第二安装组件设有在竖直方向上贯穿的两个第二通孔，所述两个第二通孔设置在所述第二安装组件在所述第一方向的两端；所述第一抓取件的安装部包括：第一延伸部，沿所述第二方向延伸，所述第一延伸部在竖直方向上的一端与所述连接部固定连接；第二延伸部，突出设置在所述第一延伸部远离所述连接部的一端，所述卡爪与所述第二延伸部可活动地连接；其中，在所述第二搬运机构靠近第一搬运机构的状态下，所述第二延伸部可伸入至所述第二通孔内，且所述第二安装组件与所述第一延伸部抵靠。
9、一些实施例中，所述第一伸缩组件可相对所述第一安装件沿第二方向的正向和第二方向的负向平动，其中，每组所述第一伸缩组件还包括：第一拖链，所述第一拖链的第一端与所述第一安装件连接，所述第一拖链的第二端与所述第一伸缩臂连接，所述第一端和所述第二端为所述第一拖链在长度方向上的相对两端，所述第一拖链可在第二方向上跟随所述第一伸缩臂在所述连接伸缩臂的第二方向的两侧往复运动。
10、一些实施例中，所述移动支架包括：立柱，连接所述第一搬运机构、所述第二搬运机构、所述第一升降机构和所述第二升降机构；底座结构，与所述立柱在所述竖直方向上的一端固定连接，用于带动所述立柱运动。
11、一些实施例中，所述底座结构包括：底盘，连接所述立柱；驱动组件，与所述底盘可活动地连接，以带动所述底盘运动；两组从动组件，分别设置在所述底盘的第一方向的两端，以跟随所述驱动组件运动；悬挂机构，连接一组从动组件与所述驱动组件；其中，所述底盘包括在所述第一方向依次设置的缓存腔和容纳腔，且所述缓存腔和所述容纳腔位于所述立柱的两侧；所述缓存腔在所述第一方向靠近所述第一搬运机构，所述容纳腔在所述第一方向上远离所述第一搬运机构，所述容纳腔设置所述悬挂机构。
12、一些实施例中，还包括：传感组件，用于检测所述第一搬运机构和所述第二搬运机构的相对位置；和/或，用于检测所述第一搬运机构与所述移动支架的相对位置；和/或，用于检测所述第二搬运机构与所述移动支架的相对位置；和/或，用于检测所述第一搬运机构是否抓取到料箱组；和/或，用于检测所述第二搬运机构是否抓取到目标料箱。
13、本专利技术实施例提供了一种仓储机器人，该仓储机器人包括移动支架、第一搬运机构、第二搬运机构、第一升降机构和第二升降机构。该移动支架沿竖直方向延伸并可移动，第一搬运机构用于搬运目标料箱上方的料箱组，第二搬运机构用于搬运目标料箱，第一升降机构用于驱动第一搬运机构沿竖直方向运动，第二升降机构用于驱动第二搬运机构独立于第一搬运机构沿竖直方向运动，其中，第一搬运机构的一部分可相对另一部分在竖直方向上伸缩，在第二搬运机构靠近第一搬运机构的情况下，第一搬运机构可收缩，以使得第一搬运机构在竖直方向上的高度变下，使得第二搬运机构可以上升到更高的位置搬运更多的目标料箱。一方面可以提高第二搬运机构在竖直方向上的活动空间，减小第一搬运机构对第二搬运机构运动的限制，从而提高仓储机器人搬运的灵活度；另一方面，第二搬运机构可以搬运堆叠更高位置处的货物，从而有利于提高仓库中货物的仓储量。
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1.一种仓储机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述第一搬运机构包括：
3.根据权利要求2所述的仓储机器人，其特征在于，每组所述第一伸缩组件均包括：
4.根据权利要求3所述的仓储机器人，其特征在于，所述第一伸缩臂设有在竖直方向上贯穿的第一通孔；所述第一抓取件包括：
5.根据权利要求4所述的仓储机器人，其特征在于，所述第二搬运机构包括：
6.根据权利要求5所述的仓储机器人，其特征在于，所述第二安装组件设有在竖直方向上贯穿的两个第二通孔，所述两个第二通孔设置在所述第二安装组件在所述第一方向的两端；
7.根据权利要求3-6任一项所述的仓储机器人，其特征在于，所述第一伸缩组件可相对所述第一安装件沿第二方向的正向和第二方向的负向平动，其中，每组所述第一伸缩组件还包括：
8.根据权利要求1-6任一项所述的仓储机器人，其特征在于，所述移动支架包括：
9.根据权利要求8所述的仓储机器人，其特征在于，所述底座结构包括：
10.根据权利要求1-6任一项所
...【技术特征摘要】
1.一种仓储机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于，所述第一搬运机构包括：
3.根据权利要求2所述的仓储机器人，其特征在于，每组所述第一伸缩组件均包括：
4.根据权利要求3所述的仓储机器人，其特征在于，所述第一伸缩臂设有在竖直方向上贯穿的第一通孔；所述第一抓取件包括：
5.根据权利要求4所述的仓储机器人，其特征在于，所述第二搬运机构包括：
6.根据权利要求5所述的仓储机器人，其特征在于，所述第二安装组件设有在竖直方向...
【专利技术属性】
技术研发人员：郜庆市，张钦祺，
申请(专利权)人：深圳市米塔机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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