【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动底盘，具体地，涉及一种底盘减震系统、底盘系统和送物机器人。
技术介绍
1、近年来，随着人工智能的快速发展，一些服务机器人也逐渐走入大众视野，以餐厅机器人为例，餐厅机器人通常包括托架和移动底盘，其中托架用于放置餐盘，移动底盘用于实现餐厅机器人的行走。但是相关技术中，餐厅机器人的移动底盘在经过凹凸不平的路面时震动比较明显，这使得整机晃动较大，而且由于底盘本身的缺陷，机器人的越障能力也较差。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
2、为此，本专利技术实施例提出一种底盘减震系统，该底盘减震系统的减震性能好，有利于增大底盘整机移动平稳性。
3、本专利技术实施例还提出一种应用任一实施例所述底盘减震系统的底盘系统。
4、本专利技术实施例还提出一种应用任一实施例所述底盘系统的送物机器人。
5、本专利技术实施例的底盘减震系统包括：
6、滑轨结构，包括相互配合的滑块和滑轨件；滑块和滑轨件中的其中一者用于作为至少部分轮架设于底盘上开设的避让孔内部或上部且与第一轮连接，另一者用于直接或间接连接于底盘，以使所述第一轮能相对所述底盘上下移动；
7、减震器，其第一端与所述轮架连接，其第二端用于直接或间接连接所述底盘。
8、本专利技术实施例的底盘减震系统的减震性能好，有利于增强机器人在移动过程中的平稳性。
9、在一些实施例中，所述滑块设有导向槽，所述导向槽在沿
10、在一些实施例中，所述滑轨结构为直线轨结构。
11、在一些实施例中，还包括：
12、摆动件，包括第一铰接部、第二铰接部及第三铰接部；所述减震器的第二端连接所述第一铰接部，所述第二铰接部用于连接于所述底盘，所述第三铰接部用于连接第二轮，以使所述第二轮和所述减震器的第二端能相对所述底盘上连接所述第二铰接部的位置摆动，并使所述第二轮能相对所述底盘上下移动。
13、该实施例中，减震器的第二端通过摆动件间接连接至底盘，使得减震器的第二端可以相对底盘摆动，结合滑轨结构，可以实现第二轮和第一轮联动，具体地，例如当第二轮驶入凹陷路面时，第一轮在联动作用下可向上移动，使得第二轮贴近地面以避免悬空，从而在减震的同时通过两轮联动增强了底盘的越障能力。
14、在一些实施例中，所述摆动件包括：
15、第一连接段，其具有第一端和第二端，其第一端形成所述第二铰接部；
16、第一延伸段，其第一端与所述第一连接段的第二端相连，其第二端远离其第一端且靠近所述滑轨结构，所述第一铰接部形成于所述第一延伸段的第二端；
17、第二延伸段，其第一端与所述第一连接段的第一端相连，且其第二端远离其第一端且靠近所述第二轮，所述第三铰接部形成于所述第二延伸段的第二端。
18、在一些实施例中，所述第一延伸段所在直线和所述第二延伸段所在直线相互垂直；和/或，所述摆动件还包括：第二连接段，其第一端与所述第一连接段的第二端相连，其第二端与第二延伸段的第二端相连。
19、在一些实施例中，所述滑轨结构还包括：第一固定块；
20、在所述滑块用于作为至少部分轮架与第一轮连接且所述滑轨件用于间接或直接连接于底盘的情况下，所述第一固定块用于固定连接所述滑块并铰接连接所述减震器的第一端；
21、在所述滑轨件用于作为至少部分轮架与第一轮连接且所述滑块用于间接或直接连接于底盘的情况下，所述第一固定块用于固定连接所述滑轨件并铰接连接所述减震器的第一端；
22、所述第一固定块上铰接连接所述减震器的第一端的位置在竖直方向上不高于所述第一铰接部所在的位置。
23、在一些实施例中，所述滑轨结构还包括：第二固定块；
24、在所述滑块用于作为至少部分轮架与第一轮连接且所述滑轨件用于间接或直接连接于底盘的情况下，所述第二固定块用于将所述滑轨件固定连接于所述底盘；
25、在所述滑轨件用于作为至少部分轮架与第一轮连接且所述滑块用于间接或直接连接于底盘的情况下，所述第二固定块用于将所述滑块固定连接于所述底盘。
26、在一些实施例中，所述第一固定块包括第一侧、第二侧及第一端，所述第一侧和所述第二侧为相对的两侧，所述第一固定块的所述第一端与所述第一侧和所述第二侧均相邻且靠近所述第一轮；
27、所述第一固定块的所述第一侧设置有用于铰接连接所述减震器的第一端的铰接部，所述第一固定块的所述第二侧用于固定连接所述滑块或所述滑轨件；
28、所述第一固定块的所述第一端设置有挡止部，所述挡止部用于固定连接所述第一轮，并用于通过抵靠所述底盘上的固定件、所述滑块或所述滑轨件限定所述第一轮向上移或向下移的极限位置；所述轮架还包括所述第一固定块。
29、在一些实施例中，所述减震器为弹簧减震器。
30、在一些实施例中，所述滑轨结构还包括：第三固定块和第四固定块；所述第四固定块用于固定连接于所述底盘；
31、在所述滑块用于作为至少部分轮架与第一轮连接且所述滑轨件用于间接或直接连接于底盘的情况下，所述第三固定块用于固定连接所述滑块；
32、在所述滑轨件用于作为至少部分轮架与第一轮连接且所述滑块用于间接或直接连接于底盘的情况下，所述第三固定块用于固定连接所述滑轨件；
33、所述第三固定块上设置有第一突出部，所述第四固定块上设置有第二突出部，所述第一突出部和所述第二突出部在上下方向上相对设置；所述减震器设置于所述第一突出部和所述第二突出部之间，以在所述第一轮相对所述底盘上下移动过程中对所述第一轮减震。
34、该实施例中，通过第三固定块和第四固定块固定减震器，可以通过在上下方向上压缩减震器实现对第一轮减震。
35、在一些实施例中，所述滑轨结构还包括：第五固定块；
36、在所述滑块用于作为至少部分轮架与第一轮连接且所述滑轨件用于间接或直接连接于底盘的情况下，所述第五固定块用于将所述滑轨件固定连接于所述底盘；
37、在所述滑轨件用于作为至少部分轮架与第一轮连接且所述滑块用于间接或直接连接于底盘的情况下，所述第五固定块用于将所述滑块固定连接于所述底盘；
38、和/或，
39、所述第三固定块，具有两两相邻但不相对的第一侧面、第二侧面及第一端面；所述第三固定块的所述第一侧面用于固定连接所述滑块或所述滑轨件，所述第一突出部设置于所述第三固定块的所述第二侧面，所述第三固定块的所述第一端面用于固定连接所述第一轮。
40、在一些实施例中，所述减震器为弹簧。
41、本专利技术实施例的底盘系统包括：
42、如上述实施例中所述的底盘减震系统；
43、所述底盘；...
【技术保护点】
1.一种底盘减震系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的底盘减震系统，其特征在于，所述滑块设有导向槽，所述导向槽在沿滑动方向的两侧设有第一扣合部，所述滑轨件上沿滑动方向的两侧设有第二扣合部，所述第一扣合部和所述第二扣合部相配合以将所述滑轨件限制在所述导向槽内滑动且不会脱离。
3.根据权利要求1所述的底盘减震系统，其特征在于，所述滑轨结构为直线轨结构。
4.根据权利要求1、2或3所述的底盘减震系统，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的底盘减震系统，其特征在于，所述摆动件包括：
6.根据权利要求5所述的底盘减震系统，其特征在于，
7.根据权利要求4所述的底盘减震系统，其特征在于，所述滑轨结构还包括：第一固定块；
8.根据权利要求4或7所述的底盘减震系统，其特征在于，所述滑轨结构还包括：第二固定块；
9.根据权利要求7所述的底盘减震系统，其特征在于，所述第一固定块包括第一侧、第二侧及第一端，所述第一侧和所述第二侧为相对的两侧，所述第一固定块的所述第一端与所述第一侧和所述第
10.根据权利要求4所述的底盘减震系统，其特征在于，所述减震器为弹簧减震器，和/或，单向阻尼减震器。
11.根据权利要求1、2或3所述的底盘减震系统，其特征在于，所述滑轨结构还包括：第三固定块和第四固定块；所述第四固定块用于固定连接于所述底盘；
12.根据权利要求11所述的底盘减震系统，其特征在于，
13.根据权利要求11所述的底盘减震系统，其特征在于，所述减震器为弹簧。
14.一种底盘系统，其特征在于，包括：
15.一种底盘系统，其特征在于，包括：
16.一种底盘系统，其特征在于，包括：
17.一种送物机器人，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种底盘减震系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的底盘减震系统，其特征在于，所述滑块设有导向槽，所述导向槽在沿滑动方向的两侧设有第一扣合部，所述滑轨件上沿滑动方向的两侧设有第二扣合部，所述第一扣合部和所述第二扣合部相配合以将所述滑轨件限制在所述导向槽内滑动且不会脱离。
3.根据权利要求1所述的底盘减震系统，其特征在于，所述滑轨结构为直线轨结构。
4.根据权利要求1、2或3所述的底盘减震系统，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的底盘减震系统，其特征在于，所述摆动件包括：
6.根据权利要求5所述的底盘减震系统，其特征在于，
7.根据权利要求4所述的底盘减震系统，其特征在于，所述滑轨结构还包括：第一固定块；
8.根据权利要求4或7所述的底盘减震系统，其特征在于，所述滑轨结构还包括：第二固定块；
9.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭波，张震，刘穆华，李凯帝，
申请(专利权)人：九号商用北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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