【技术实现步骤摘要】
本申请涉及数据处理，特别涉及一种路口通行决策方法、装置、车辆、介质及设备。
技术介绍
1、在自动驾驶或辅助驾驶过程中，当路口交通灯状态为通行灯倒计时状态时，由于感知设备或通信设备等的稳定性原因，或者由于路口交通参与者急于在倒计时内通过路口可能存在闯红灯等行为，可能导致车辆在通过路口前的每个时刻做出的路口通行决策都不一样，甚至在短短几帧数据内频繁改变，导致路口通行决策的可靠性较低。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的当路口通行灯处于倒计时状态容易导致路口通行决策不准确的问题，本申请主要提供一种路口通行决策方法、装置、车辆、介质及设备。
2、一方面，本申请提供一种路口通行决策方法，该方法包括：在车辆待通过路口的交通灯状态为通行灯倒计时状态的条件下，获取通行灯倒计时时间，得到车辆在路口的可通行时长，将在可通行时长内车辆的规划通行距离作为车辆在路口的安全通行距离；根据路口的路口状态，确定车辆在路口的最大急动度值和最大加速度值；根据最大急动度值和最大加速度值、车辆的当前速度和车辆的当前加速度计算得到车辆在路口的舒适度刹停距离；根据安全通行距离和舒适度刹停距离分别与车辆到路口停止线的当前距离之间的大小关系，进行车辆在路口的通行决策；在根据当前帧道路数据所确定的通行决策与根据上一帧道路数据所确定的通行决策不同的条件下，在预定帧数内统计不同通行决策分别对应的帧数值，将更大帧数值对应的通行决策作为车辆在路口的当前通行决策。
3、可选的，根据安全通行距离和舒适度刹停距离分别与
4、可选的，根据路口的路口状态，确定车辆在路口的最大急动度值和最大加速度值，包括：根据路口内的动态交通参与者的预测轨迹和车辆在路口内的规划通行轨迹，确定车辆在路口的最大急动度值和最大加速度值。
5、可选的，根据路口的路口状态，确定车辆在路口的最大急动度值和最大加速度值，包括：根据路口静态障碍物数量所在的区间、路口长度，以及区间对应的最大区间急动度值和最大区间加速度值，确定路口的最大急动度值和最大加速度值。
6、可选的，在车辆待通过路口的交通灯状态为通行灯倒计时状态的条件下，获取通行灯倒计时时间，得到车辆在路口的可通行时长，包括：通过设置在车辆上的传感器设备检测交通灯的倒计时信息，获取通行灯倒计时时间，作为车辆在路口的可通行时长。
7、可选的，在车辆待通过路口的交通灯状态为通行灯倒计时状态的条件下，获取通行灯倒计时时间，得到车辆在路口的可通行时长，包括：接收与车辆通信的通信设备发送的路口交通灯信息，获得通行灯倒计时时间，作为车辆在路口的可通行时长。
8、另一方面，本申请提供一种路口通行决策装置，该装置包括：安全通行距离计算模块，用于在车辆待通过路口的交通灯状态为通行灯倒计时状态的条件下，获取通行灯倒计时时间，得到车辆在路口的可通行时长；将在可通行时长内车辆的规划通行距离作为车辆在路口的安全通行距离；舒适度刹停距离计算模块，用于根据路口的路口状态，确定车辆在路口的最大急动度值和最大加速度值；根据最大急动度值和最大加速度值、车辆的当前速度和车辆的当前加速度计算得到车辆在路口的舒适度刹停距离；以及决策模块，用于根据安全通行距离和舒适度刹停距离分别与车辆到路口停止线的当前距离之间的大小关系，进行车辆在路口的通行决策；在根据当前帧道路数据所确定的通行决策与根据上一帧道路数据所确定的通行决策不同的条件下，在预定帧数内统计不同通行决策分别对应的帧数值，将更大帧数值对应的通行决策作为车辆在路口的当前通行决策。
9、又一方面，本申请提供一种车辆，该车辆包括如上所述的路口通行决策装置。
10、又一方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被执行时，使得计算机执行如上所述的路口通行决策方法。
11、又一方面，本申请提供一种计算机设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的路口通行决策方法。
12、本申请的技术方案可以达到的有益效果是：在路口交通灯状态为倒计时状态的情况下，根据预定数量的多帧道路数据做出多个路口通行决策，以多个路口通行决策作为判断依据，做出车辆在路口的最终通行决策，能够提高决策结果的可靠性，保证车辆安全且舒适地通过路口。
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1.一种路口通行决策方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的路口通行决策方法，其特征在于，所述根据所述安全通行距离和所述舒适度刹停距离分别与所述车辆到路口停止线的当前距离之间的大小关系，进行所述车辆在所述路口的通行决策，包括：
3.根据权利要求1所述的路口通行决策方法，其特征在于，所述根据所述路口的路口状态，确定所述车辆在所述路口的最大急动度值和最大加速度值，包括：
4.根据权利要求1所述的路口通行决策方法，其特征在于，所述根据所述路口的路口状态，确定所述车辆在所述路口的最大急动度值和最大加速度值，包括：
5.根据权利要求1所述的路口通行决策方法，其特征在于，所述在车辆待通过路口的交通灯状态为通行灯倒计时状态的条件下，获取通行灯倒计时时间，得到所述车辆在所述路口的可通行时长，包括：
6.根据权利要求1所述的路口通行决策方法，其特征在于，所述在车辆待通过路口的交通灯状态为通行灯倒计时状态的条件下，获取通行灯倒计时时间，得到所述车辆在所述路口的可通行时长，包括：
7.一种路口通行决策装置，其特征在于，包
8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求7所述的路口通行决策装置。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时，使得计算机执行权利要求1-6中任一项所述的路口通行决策方法。
10.一种计算机设备，其包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的路口通行决策方法。
...【技术特征摘要】
1.一种路口通行决策方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的路口通行决策方法，其特征在于，所述根据所述安全通行距离和所述舒适度刹停距离分别与所述车辆到路口停止线的当前距离之间的大小关系，进行所述车辆在所述路口的通行决策，包括：
3.根据权利要求1所述的路口通行决策方法，其特征在于，所述根据所述路口的路口状态，确定所述车辆在所述路口的最大急动度值和最大加速度值，包括：
4.根据权利要求1所述的路口通行决策方法，其特征在于，所述根据所述路口的路口状态，确定所述车辆在所述路口的最大急动度值和最大加速度值，包括：
5.根据权利要求1所述的路口通行决策方法，其特征在于，所述在车辆待通过路口的交通灯状态为通行灯倒计时状态的条件下，获取通行灯倒计时时间，得到所述车辆在所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：张兆瑞，刘欣，张磊，王鲁宁，薛净远，黄建森，徐浦航，
申请(专利权)人：魔门塔苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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