【技术实现步骤摘要】
本公开涉及光电探测领域，尤其涉及一种激光雷达的探测方法及应用其的激光雷达。
技术介绍
1、激光雷达是一种常用的测距传感器，具有探测距离远、分辨率高、抗有源干扰能力强、体积小、质量轻等优点，广泛应用于智能机器人、无人机、无人驾驶等领域。作为一种三维测量系统，激光雷达通过采集的点云实现对测量的视场(fov，field of view)的三维测量覆盖。基于时间飞行法(time of flight，tof)的多通道激光雷达，适合于要求扫描大视场并且获取高密度点云的情况。
2、在自动驾驶领域，激光雷达的视场范围内会进一步分为需要高度关注的区域或者称为感兴趣区域(roi，region of interests)，比如沿着行驶路径向前的区域。
3、当前，如何实现对雷达视场范围内的多个、相互独立的感兴趣区域实现实时、动态、无死角的跟踪，是亟需解决的问题。另外，当激光雷达的硬件参数确定之后，如何更有效地利用数据处理性能以实现雷达性能的最大化，是业界一直在努力追求的方向。
4、
技术介绍
部分的内容仅仅是公开专利技术人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。
技术实现思路
1、有鉴于现有的一个或多个缺陷，本专利技术提供一种激光雷达的探测方法，包括：
2、对第一视场范围进行探测，以获取第一分辨率的点云；
3、当根据所述点云选定至少一个感兴趣区域时，对所述第一视场范围再进行至少一次探测；
4、其中，在再次探测中，对至少一个所述感兴趣区
5、根据本专利技术的一个方面，所述探测方法还包括：当根据所述第一分辨率的点云选定多个感兴趣区域时，所述多个感兴趣区域互相不重叠。
6、根据本专利技术的一个方面，所述探测方法还包括：所述多个感兴趣区域的第二分辨率不同。
7、根据本专利技术的一个方面，所述探测方法还包括：根据所述点云，追踪所述第一视场范围内物体的变化，并相应地动态调整感兴趣区域和其它区域。
8、根据本专利技术的一个方面，其中所述第一视场范围被划分为可激活区域与非可激活区域，所述可激活区域为可进行第二分辨率探测的区域，所述非可激活区域为可进行第三分辨率探测的区域，所述探测方法还包括：
9、当所选定的感兴趣区域与所划分的可激活区域至少部分重叠时，对所述第一视场范围再进行至少一次探测，对所述可激活区域的视场进行第二分辨率的探测。
10、根据本专利技术的一个方面，其中所述可激活区域被划分为多个预设大小的子区域，每次可选择所述多个子区域中的部分进行第二分辨率探测，所述探测方法包括：
11、当所选定的感兴趣区域与所划分的可激活区域至少部分重叠时，激活与所选定的感兴趣区域至少部分重叠的子区域，对所述第一视场范围再进行至少一次探测，对有重叠的子区域的视场进行第二分辨率的探测，对没有重叠的子区域的视场和所述非可激活区域的视场进行第三分辨率的探测。
12、根据本专利技术的一个方面，其中所述可激活区域被划分为多个预设大小的子区域，每次可选择所述多个子区域中的一个进行第二分辨率探测，所述探测方法包括：
13、当所选定的感兴趣区域与所划分的可激活区域至少部分重叠时，激活与所选定的感兴趣区域重叠面积最大的子区域，对所述第一视场范围再进行至少一次探测，对所述重叠面积最大的子区域的视场进行第二分辨率的探测。
14、根据本专利技术的一个方面，所述探测方法还包括：根据可激活区域的数量、大小、移动方向和移动步长中的一项或多项预设多个扫描模式，不同的扫描模式对应激活不同的区域。
15、根据本专利技术的一个方面，所述探测方法还包括：根据所选定的感兴趣区域的变化，激活相匹配的扫描模式。
16、根据本专利技术的一个方面，其中所述第一视场范围为可一次性探测的视场范围。
17、根据本专利技术的一个方面，其中所述分辨率包括水平分辨率和垂直分辨率。
18、根据本专利技术的一个方面，其中所述激光雷达还包括多个激光器及转镜，所述转镜适于进行水平视场的扫描，所述探测方法还包括：
19、通过控制所述转镜在水平视场内的转速，调整水平分辨率；和/或
20、通过控制所述多个激光器的发光间隔时长，调整水平分辨率。
21、根据本专利技术的一个方面，其中所述激光雷达还包括多个激光器及多个探测器，所述多个激光器和所述多个探测器构成多个探测通道，每个探测通道对应一个垂直子视场，所有的探测通道构成所述激光雷达的垂直视场，所述探测方法还包括：通过选通预设间隔的激光器，调整垂直分辨率。
22、本专利技术还涉及一种计算机可读存储介质，包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时实施如上所述的探测方法。
23、本专利技术还涉及一种激光雷达，包括：
24、多个激光器，配置为发射探测光束；
25、多个探测器，配置为接收所述探测光束经目标物反射的回波信号；和
26、控制器，所述控制器与所述多个激光器和所述多个探测器连接，配置成：
27、控制激光器对第一视场范围进行探测，以获取第一分辨率的点云；
28、当根据所述点云选定至少一个感兴趣区域时，对所述第一视场范围再进行至少一次探测；
29、其中，在再次探测中，控制激光器对至少一个所述感兴趣区域的视场按照第二分辨率进行探测，控制激光器对其它区域的视场按照第三分辨率探测，所述第二分辨率高于所述第一分辨率，所述第三分辨率不高于所述第一分辨率，所述第一视场范围包括感兴趣区域及其它区域。
30、根据本专利技术的一个方面，当根据所述第一分辨率的点云选定多个感兴趣区域时，所述多个感兴趣区域互相不重叠。
31、根据本专利技术的一个方面，其中所述多个感兴趣区域的第二分辨率不同。
32、根据本专利技术的一个方面，其中所述控制器还配置成：根据所述点云，追踪所述第一视场范围内物体的变化，并相应地动态调整感兴趣区域和其它区域。
33、根据本专利技术的一个方面，其中所述第一视场范围被划分为可激活区域与非可激活区域，所述可激活区域为可进行第二分辨率探测的区域，所述非可激活区域为可进行第三分辨率探测的区域，其中所述控制器还配置成：
34、当所选定的感兴趣区域与所划分的可激活区域至少部分重叠时，对所述第一视场范围再进行至少一次探测，对所述可激活区域的视场进行第二分辨率的探测。
35、根据本专利技术的一个方面，其中所述可激活区域被划分为多个预设大小的子区域，每次可选择所述多个子区域中的部分进行第二分辨率探测，其中所述控制器还配置成：
36、当所选定的感兴趣区域与所划分的可激活区域至少部分重叠时，激活与所选定的感兴趣区域至少部分重叠的子区域，对所述第一视场范围再本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种激光雷达的探测方法，包括：
2.根据权利要求2所述的探测方法，还包括：所述多个感兴趣区域的第二分辨率不同。
3.根据权利要求1所述的探测方法，还包括：根据所述点云，追踪所述第一视场范围内物体的变化，并相应地动态调整感兴趣区域和其它区域。
4.根据权利要求1所述的探测方法，还包括：当根据所述第一分辨率的点云选定多个感兴趣区域时，所述多个感兴趣区域互相不重叠。
5.根据权利要求1所述的探测方法，其中所述第一视场范围被划分为可激活区域与非可激活区域，所述可激活区域为可进行第二分辨率探测的区域，所述非可激活区域为可进行第三分辨率探测的区域，所述探测方法还包括：
6.根据权利要求5所述的探测方法，其中所述可激活区域被划分为多个预设大小的子区域，每次可选择所述多个子区域中的部分进行第二分辨率探测，所述探测方法包括：
7.根据权利要求5所述的探测方法，其中所述可激活区域被划分为多个预设大小的子区域，每次可选择所述多个子区域中的一个进行第二分辨率探测，所述探测方法包括：
8.根据权利要求5所述的探测方法，
9.根据权利要求8所述的探测方法，还包括：根据所选定的感兴趣区域的变化，激活相匹配的扫描模式。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的探测方法，其中所述第一视场范围为可一次性探测的视场范围。
11.根据权利要求1-9中任一项所述的探测方法，其中所述分辨率包括水平分辨率和垂直分辨率。
12.根据权利要求11所述的探测方法，其中所述激光雷达还包括多个激光器及转镜，所述转镜适于进行水平视场的扫描，所述探测方法还包括：
13.根据权利要求11所述的探测方法，其中所述激光雷达还包括多个激光器及多个探测器，所述多个激光器和所述多个探测器构成多个探测通道，每个探测通道对应一个垂直子视场，所有的探测通道构成所述激光雷达的垂直视场，所述探测方法还包括：通过选通预设间隔的激光器，调整垂直分辨率。
14.一种计算机可读存储介质，包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时实施如权利要求1-13中任一项所述的探测方法。
15.一种激光雷达，包括：
16.根据权利要求15所述的激光雷达，当根据所述第一分辨率的点云选定多个感兴趣区域时，所述多个感兴趣区域互相不重叠。
17.根据权利要求16所述的激光雷达，其中所述多个感兴趣区域的第二分辨率不同。
18.根据权利要求15所述的激光雷达，其中所述控制器还配置成：根据所述点云，追踪所述第一视场范围内物体的变化，并相应地动态调整感兴趣区域和其它区域。
19.根据权利要求15所述的激光雷达，其中所述第一视场范围被划分为可激活区域与非可激活区域，所述可激活区域为可进行第二分辨率探测的区域，所述非可激活区域为可进行第三分辨率探测的区域，其中所述控制器还配置成：
20.根据权利要求19所述的激光雷达，其中所述可激活区域被划分为多个预设大小的子区域，每次可选择所述多个子区域中的部分进行第二分辨率探测，其中所述控制器还配置成：
21.根据权利要求19所述的激光雷达，其中所述可激活区域被划分为多个预设大小的子区域，每次可选择所述多个子区域中的一个进行第二分辨率探测，其中所述控制器还配置成：
22.根据权利要求19所述的激光雷达，其中所述控制器还配置成：根据可激活区域的数量、大小、移动方向和移动步长中的一项或多项预设多个扫描模式，不同的扫描模式对应激活不同的区域。
23.根据权利要求22所述的激光雷达，其中所述控制器还配置成：根据所选定的感兴趣区域的变化，激活相匹配的扫描模式。
24.根据权利要求15-23中任一项所述的激光雷达，其中所述第一视场范围为可一次性探测的视场范围。
25.根据权利要求15-23中任一项所述的激光雷达，其中所述分辨率包括水平分辨率和垂直分辨率。
26.根据权利要求25所述的激光雷达，其中所述激光雷达还包括转镜，所述转镜适于进行水平视场的扫描，其中所述控制器还配置成：
27.根据权利要求25所述的激光雷达，其中所述多个激光器和所述多个探测器构成多个探测通道，每个探测通道对应一个垂直子视场，所有的探测通道构成所述激光雷达的垂直视场，其中所述控制器还配置成：通过选通预设间隔的激光器，调整垂直分辨率。
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的探测方法，包括：
2.根据权利要求2所述的探测方法，还包括：所述多个感兴趣区域的第二分辨率不同。
3.根据权利要求1所述的探测方法，还包括：根据所述点云，追踪所述第一视场范围内物体的变化，并相应地动态调整感兴趣区域和其它区域。
4.根据权利要求1所述的探测方法，还包括：当根据所述第一分辨率的点云选定多个感兴趣区域时，所述多个感兴趣区域互相不重叠。
5.根据权利要求1所述的探测方法，其中所述第一视场范围被划分为可激活区域与非可激活区域，所述可激活区域为可进行第二分辨率探测的区域，所述非可激活区域为可进行第三分辨率探测的区域，所述探测方法还包括：
6.根据权利要求5所述的探测方法，其中所述可激活区域被划分为多个预设大小的子区域，每次可选择所述多个子区域中的部分进行第二分辨率探测，所述探测方法包括：
7.根据权利要求5所述的探测方法，其中所述可激活区域被划分为多个预设大小的子区域，每次可选择所述多个子区域中的一个进行第二分辨率探测，所述探测方法包括：
8.根据权利要求5所述的探测方法，还包括：根据可激活区域的数量、大小、移动方向和移动步长中的一项或多项预设多个扫描模式，不同的扫描模式对应激活不同的区域。
9.根据权利要求8所述的探测方法，还包括：根据所选定的感兴趣区域的变化，激活相匹配的扫描模式。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的探测方法，其中所述第一视场范围为可一次性探测的视场范围。
11.根据权利要求1-9中任一项所述的探测方法，其中所述分辨率包括水平分辨率和垂直分辨率。
12.根据权利要求11所述的探测方法，其中所述激光雷达还包括多个激光器及转镜，所述转镜适于进行水平视场的扫描，所述探测方法还包括：
13.根据权利要求11所述的探测方法，其中所述激光雷达还包括多个激光器及多个探测器，所述多个激光器和所述多个探测器构成多个探测通道，每个探测通道对应一个垂直子视场，所有的探测通道构成所述激光雷达的垂直视场，所述探测方法还包括：通过选通预设间隔的激光器，调整垂直分辨率。
14.一种计算机可读存储介质，包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈杰，向少卿，
申请(专利权)人：上海禾赛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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