【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆数据处理领域，尤其涉及一种汽车感知数据同步采集方法、装置、设备及其介质。
技术介绍
1、在自动驾驶领域，一般采用多传感器融合技术路线，多传感器融合，也称为传感器数据融合，是将来自多个传感器的数据进行组合，以提高所获得信息的准确性和可靠性的过程。
2、在实际项目中，多传感器融合要集成来自不同传感器的数据，如摄像头、激光雷达和雷达，以创建更完整、更准确的环境表示。相对于单一传感器的感知能力，多传感器融合有一系列优势。但是对多传感器的数据进行融合时，采集的数据是要时间同步的，但是多传感器设备之间相互独立，现有对数据的时间同步仅依靠时间补偿来实现，其同步精度较差，从而降低了数据的可靠性和准确性。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是：为了解决现有同步采集方法同步精度差的技术问题，本专利技术提供一种汽车感知数据同步采集方法，实现图像数据和雷达数据的同步，同步的精度高，能够提高感知数据的准确性和可靠性。
2、本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种汽车感知数据同步采集方法，所述方法包括:
3、s1，雷达模块获取汽车通信系统的整车时间，将所述雷达模块的时间与所述整车时间同步；
4、s2，所述雷达模块用以采集雷达数据，所述雷达数据包括第一时间戳；
5、s3，mcu模块获取所述汽车通信系统的整车时间，将mcu模块的时间与所述整车时间同步；
6、s4，所述mcu模块基于所述整车时间控制soc模块
7、s5，所述mcu模块获取并解析所述雷达数据，得到所述第一时间戳，所述mcu模块基于所述第一时间戳和所述雷达数据的采集周期，计算下一时刻所述雷达模块的采集时间；
8、其中，下一时刻所述雷达模块的采集时间为图像采集模块的采集时间；
9、s6，所述mcu模块将所述图像采集模块的采集时间传输至所述soc模块，所述soc模块基于所述图像采集模块的采集时间采集当前图像数据；
10、s7，所述soc模块将当前图像数据传输至所述mcu模块；
11、s8，所述mcu模块基于下一时刻所述雷达模块的采集时间传输至所述雷达模块，控制所述雷达模块采集当前雷达数据，所述雷达模块将当前雷达数据传输至mcu模块；
12、s9，所述mcu模块接收当前雷达数据和当前图像数据，实现两个数据的同步采集。
13、进一步，具体地，所述soc模块基于所述图像采集模块的采集时间采集当前图像数据包括：
14、所述soc模块接收到所述图像采集模块的采集时间后，通过定时器计时，当时间到达所述图像采集模块的采集时间时，所述soc模块控制图像采集模块采集当前图像数据。
15、进一步，具体地，若步骤s9中得到的当前雷达数据和当前图像数据的时间不在同一时刻，计算当前雷达数据和当前图像数据之间的时间差值，下一时刻图像采集模块的采集时间为下一时刻所述雷达模块的采集时间加上所述时间差值。
16、一种汽车感知数据同步采集装置，所述装置包括：雷达模块、图像采集模块、mcu模块和soc模块；
17、所述雷达模块和所述mcu模块均与汽车通信系统连接，所述雷达模块和所述soc模块均与所述mcu模块连接，所述图像采集模块与所述soc模块连接；
18、其中，所述雷达模块获取汽车通信系统的整车时间，将所述雷达模块的时间与所述整车时间同步；
19、所述雷达模块用以采集雷达数据，所述雷达数据包括第一时间戳；
20、mcu模块获取所述汽车通信系统的整车时间，将mcu模块的时间与所述整车时间同步，所述mcu模块基于所述整车时间控制soc模块进行时间同步；
21、所述mcu模块获取并解析所述雷达数据，得到所述第一时间戳，所述mcu模块基于所述第一时间戳和所述雷达数据的采集周期，计算下一时刻所述雷达模块的采集时间，下一时刻所述雷达模块的采集时间为图像采集模块的采集时间；
22、所述mcu模块将所述图像采集模块的采集时间传输至所述soc模块，所述soc模块基于所述图像采集模块的采集时间采集当前图像数据；
23、所述soc模块将当前图像数据传输至所述mcu模块；
24、所述mcu模块基于下一时刻所述雷达模块的采集时间传输至所述雷达模块，控制所述雷达模块采集当前雷达数据，所述雷达模块将当前雷达数据传输至mcu模块；
25、所述mcu模块基于补偿算法获得同一时刻的雷达数据和图像数据，实现两个数据的同步。
26、进一步，具体地，所述雷达模块通过can总线与所述mcu模块连接。
27、进一步，具体地，所述mcu模块通过片间总线与所述soc模块连接。
28、进一步，具体地，所述soc模块接收到所述图像采集模块的采集时间后，通过定时器计时，当时间到达所述图像采集模块的采集时间时，所述soc模块控制图像采集模块采集当前图像数据。
29、一种计算机设备，包括：
30、处理器；
31、存储器，用于存储可执行指令；
32、其中，所述处理器用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现如上所述的汽车感知数据同步采集方法。
33、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现如上所述的汽车感知数据同步采集方法。
34、本专利技术的有益效果是，本专利技术的一种汽车感知数据同步采集方法，实现对图像数据和雷达数据的同步，使摄像头和雷达的数据是同一时刻的数据，减小数据之间时间差异导致的误差，有助于减少数据的误差和不确定性，同步的精度高，能够提高感知数据的准确性和可靠性。
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1.一种汽车感知数据同步采集方法，其特征在于，所述方法包括:
2.如权利要求1所述的汽车感知数据同步采集方法，其特征在于，所述SOC模块(3)基于所述图像采集模块(4)的采集时间采集当前图像数据包括：
3.如权利要求1所述的汽车感知数据同步采集方法，其特征在于，若步骤S9中得到的当前雷达数据和当前图像数据的时间不在同一时刻，计算当前雷达数据和当前图像数据之间的时间差值，下一时刻图像采集模块(4)的采集时间为下一时刻所述雷达模块(1)的采集时间加上所述时间差值。
4.一种汽车感知数据同步采集装置，其特征在于，所述装置包括：雷达模块(1)、图像采集模块(4)、MCU模块(2)和SOC模块(3)；
5.如权利要求3所述的汽车感知数据同步采集装置，其特征在于，所述雷达模块(1)通过CAN总线与所述MCU模块(2)连接。
6.如权利要求3所述的汽车感知数据同步采集装置，其特征在于，所述MCU模块(2)通过片间总线与所述SOC模块(3)连接。
7.如权利要求3所述的汽车感知数据同步采集装置，其特征在于，所述SOC模块(3
8.一种计算机设备，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现如权利要求1至3中任一项所述的汽车感知数据同步采集方法。
...【技术特征摘要】
1.一种汽车感知数据同步采集方法，其特征在于，所述方法包括:
2.如权利要求1所述的汽车感知数据同步采集方法，其特征在于，所述soc模块(3)基于所述图像采集模块(4)的采集时间采集当前图像数据包括：
3.如权利要求1所述的汽车感知数据同步采集方法，其特征在于，若步骤s9中得到的当前雷达数据和当前图像数据的时间不在同一时刻，计算当前雷达数据和当前图像数据之间的时间差值，下一时刻图像采集模块(4)的采集时间为下一时刻所述雷达模块(1)的采集时间加上所述时间差值。
4.一种汽车感知数据同步采集装置，其特征在于，所述装置包括：雷达模块(1)、图像采集模块(4)、mcu模块(2)和soc模块(3)；
5.如权利要求3所述的汽车感知数据同步采集装置，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：樊镇浩，
申请(专利权)人：常州星宇车灯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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