【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能控制，尤其涉及一种四旋翼无人机饱和补偿与安全运行控制方法。
技术介绍
1、随着无人机技术的发展和普及，四旋翼无人机已经成为了一种广泛应用的无人机类型。与传统固定翼无人机相比，四旋翼无人机具有垂直起降和悬停等优点。除此之外，四旋翼无人机体积小，成本低，因此被广泛应用于航拍摄影、农业植保、物料配送、环境检测等领域。
2、飞行控制系统设计作为无人机运动控制的关键技术之一，它直接影响飞行器的性能和飞行安全。由于四旋翼无人机工作环境复杂多变，易受阵风的影响，现有基于比例-积分-微分控制难以保证四旋翼无人机的安全飞行。为了保证四旋翼无人机的控制精度和高效性，飞行控制算法的设计和优化有待加强。总体而言，四旋翼无人机的飞行控制系统设计面临以下几个方面重大挑战：四旋翼无人机外部工作环境复杂性，为了应对该类不利因素影响，四旋翼无人机易出现过饱和问题，致使系统不稳定，进一步影响四旋翼无人机的飞行安全。四旋翼无人机的安全飞行，不仅需要可靠的运动路径规划，更为关键的是要引入相应的规则和动力学约束条件，考虑动力学约束不仅可以提高控制精...
【技术保护点】
1.一种四旋翼无人机饱和补偿与安全运行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种四旋翼无人机饱和补偿与安全运行控制方法，其特征在于，所述步骤1具体包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种四旋翼无人机饱和补偿与安全运行控制方法，其特征在于，所述步骤2具体包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种四旋翼无人机饱和补偿与安全运行控制方法，其特征在于，所述步骤3具体包括以下步骤：
【技术特征摘要】
1.一种四旋翼无人机饱和补偿与安全运行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种四旋翼无人机饱和补偿与安全运行控制方法，其特征在于，所述步骤1具体包括以下步骤：
3.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘艳军，高本科，于登秀，李大鹏，刘磊，王昊，
申请(专利权)人：辽宁工业大学，
类型：发明
国别省市：
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