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本发明提供一种四旋翼无人机饱和补偿与安全运行控制方法，涉及智能控制技术领域，本发明可有效应对无人机动力学建模约束条件和执行器输入饱和等问题。包括以下步骤：1)在考虑输入饱和情况下，构建无人机动力学约束条件的四旋翼无人机六自由度模型；2)构造...
该专利属于辽宁工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过辽宁工业大学授权不得商用。

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