【技术实现步骤摘要】
本申请属于电子设备，具体涉及一种三维地图构建方法及其装置。
技术介绍
1、定位与建图算法是增强现实(augmented reality，ar)和扩展现实(extendedreality，xr)领域重要的基础技术之一。传统的定位与建图算法以移动终端设备获取的传感器信息作为输入，通过计算机视觉和状态估计算法进行构建地图以及估算自身位置。
2、相关技术中，基于计算机视觉的特征提取与跟踪算法，只能对地图中的稀疏特征点进行处理，构建地图的精度不高，而基于状态估计算法需要对地图中各个特征点进行优化处理，构建地图的效率较低，即现有的计算机视觉和状态估计算法均难以兼顾地图的构建精度和构建效率。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种三维地图构建方法及其装置，实现了在提高构建地图精度的同时，还具有较高的地图构建效率。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种三维地图构建方法，包括：获取图像数据流和惯性数据流确定图像特征点在图像数据流中的位置信息，其中，图像特征点包括在图像数据流中...
【技术保护点】
1.一种三维地图构建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的三维地图构建方法，其特征在于，所述确定图像特征点在所述图像数据流中的位置信息，包括：
3.根据权利要求2所述的三维地图构建方法，其特征在于，所述对所述图像特征点进行跟踪，得到所述图像特征点在所述图像数据流中的所述位置信息，包括：
4.根据权利要求1所述的三维地图构建方法，其特征在于，所述惯性数据流包括加速度计数据和陀螺仪数据中的至少一个，所述状态变化数据包括：旋转角度变化数据、速度变化数据、位置变化数据中的至少一个；
5.根据权利要求1所述的三维地图构...
【技术特征摘要】
1.一种三维地图构建方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的三维地图构建方法，其特征在于，所述确定图像特征点在所述图像数据流中的位置信息，包括：
3.根据权利要求2所述的三维地图构建方法，其特征在于，所述对所述图像特征点进行跟踪，得到所述图像特征点在所述图像数据流中的所述位置信息，包括：
4.根据权利要求1所述的三维地图构建方法，其特征在于，所述惯性数据流包括加速度计数据和陀螺仪数据中的至少一个，所述状态变化数据包括：旋转角度变化数据、速度变化数据、位置变化数据中的至少一个；
5.根据权利要求1所述的三维地图构建方...
【专利技术属性】
技术研发人员：任国明，
申请(专利权)人：维沃移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：
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