【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及相机标定，特别涉及一种鱼眼相机的外参标定方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、传统的外参标定方法中，基本都是采用靶标，光流等技术手段实现超级鱼眼相机的外参标定，也有一部分技术人员采用多传感器联合的方法实现超级鱼眼相机的外参标定。
2、上述标定方法存在以下问题：第一、采用靶标实现外参标定时，车载摄像头的位置很容易因为汽车行驶的颠簸和震动等随着时间进行缓慢的变化，进而导致基于摄像头的感知算法出现偏差。由于摄像头的标定依赖标靶，而重新标定会给用户带来极差的使用体验，并且靶标制作成本较高，也较为复杂。第二、基于其他传感器联合标定的方法存在依赖其他传感器的局限性，难以实现低成本，高精度的超级鱼眼相机的外参标定。
3、为此，如何实现低成本、高精度的超级鱼眼相机的外参标定，是本领域亟待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种鱼眼相机的外参标定方法、装置、设备及介质，能够实现低成本、高精度的超级鱼眼相机的外参标定，其具体方案如下：>
2、第一方面本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种鱼眼相机的外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的鱼眼相机的外参标定方法，其特征在于，所述基于所述目标图像中的像素点的灰度梯度信息确定目标纹理像素点，包括：
3.根据权利要求2所述的鱼眼相机的外参标定方法，其特征在于，所述确定所述目标图像中的像素点的灰度梯度，包括：
4.根据权利要求1所述的鱼眼相机的外参标定方法，其特征在于，所述基于所述深度信息差异和预设的参数区间优化策略对若干项所述初始外参信息进行迭代优化，以实现超级鱼眼相机的外参标定，包括：
5.根据权利要求4所述的鱼眼相机的外参标定方法，...
【技术特征摘要】
1.一种鱼眼相机的外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的鱼眼相机的外参标定方法，其特征在于，所述基于所述目标图像中的像素点的灰度梯度信息确定目标纹理像素点，包括：
3.根据权利要求2所述的鱼眼相机的外参标定方法，其特征在于，所述确定所述目标图像中的像素点的灰度梯度，包括：
4.根据权利要求1所述的鱼眼相机的外参标定方法，其特征在于，所述基于所述深度信息差异和预设的参数区间优化策略对若干项所述初始外参信息进行迭代优化，以实现超级鱼眼相机的外参标定，包括：
5.根据权利要求4所述的鱼眼相机的外参标定方法，其特征在于，所述在基于所述深度信息差异和预设的参数区间优化策略对若干项所述初始外...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔宏纲，冯一博，李豪文，陶维，
申请(专利权)人：知行汽车科技苏州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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