【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂安全平面，具体而言，涉及一种安全平面的调整方法、调整装置、计算机可读存储介质和安全平面管理系统。
技术介绍
1、伴随着机器人技术的兴起，机器臂被运用在各种应用场景，为了能够高效且安全的使用机器臂，通过设置安全平面并让机器臂只在安全平面内运动是一种普遍采取的方式。通过设置安全平面让机器臂只在用户指定的区域进行运动，有效防止了机器人之间，人与机器人间的碰撞，提高了作业环境的安全性，降低了设置安全围栏的成本。目前已经有了多种设置安全平面的方法，但是目前缺少一种对设置过的安全平面进行修改的方法，当用户想修改安全平面时只能重新设置，这样的方法效率较低。机器人能够替代人们从事很多重复或者危险的工作，极大提高了生产效率，但在实际应用过程中，对于精度要求高的操作机器人很难精准的到达指定位置，所以需要针对末端姿态调整，以达到精准操作的目的。
2、传统的安全平面设置方法中，控制器会保存相应的笛卡尔坐标，用于每次启用安全平面时生成对应的安全平面，但保存的笛卡尔坐标难以在编辑安全平面时起到作用，当用户想要修改安全平面的时候需要重新设置点位，这种方法的效率很低，用户无法对设置过的平面进行微调，造成了很多重复的点位设置，增加了不必要的工作量。在进行末端姿态调整时，app将输入的笛卡尔位置信息传递给控制器后，控制器根据点位信息会计算出相应的限制范围，该范围无法显示在app中，用户无法知道实际的结果如何。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种安全平面的调整方法、调整装置、
2、为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种安全平面的调整方法，包括：获取待调整安全平面的点位信息，所述待调整安全平面为记录的安全平面中的一个，所述安全平面为机械臂末端最大移动范围边界的虚拟平面，所述点位信息为生成所述待调整安全平面的平面点的位置信息，所述点位信息至少有三个；根据多个所述点位信息生成所述待调整安全平面，并将至少一个所述点位信息确定为目标点位信息；根据所述目标点位信息计算所述机械臂的运动参数，所述运动参数为所述机械臂末端移动至目标平面点的控制参数，所述目标平面点为所述目标点位信息对应的平面点，所述运动参数与所述目标点位信息一一对应；根据各所述运动参数控制所述机械臂末端移动至对应的所述目标平面点并调整所述运动参数，使得对应的各所述目标点位信息更新为调整后的所述机械臂末端的位置信息，得到至少一个更新点位信息；根据至少一个所述更新点位信息和未更新的所述点位信息生成调整后的所述安全平面。
3、可选地，在获取待调整安全平面的点位信息之后，所述方法还包括：判断多个所述点位信息是否全为零；在多个所述点位信息全为零的情况下，设置所述点位信息并根据所述点位信息生成所述安全平面；在多个所述点位信息均不为零的情况下，根据多个所述点位信息生成所述待调整安全平面，并将至少一个所述点位信息确定为目标点位信息。
4、可选地，设置所述点位信息并根据所述点位信息生成所述安全平面，包括：设置所述安全平面的多个平面点，并根据多个所述平面点生成对应的所述点位信息；根据所述点位信息计算所述机械臂的所述运动参数；根据各所述运动参数控制所述机械臂末端移动至对应的所述平面点并调整所述运动参数，使得对应的各所述点位信息更新为所述机械臂末端的位置信息；根据所述点位信息生成所述安全平面。
5、可选地，在根据所述点位信息生成所述安全平面之后，所述方法至少包括：设置中心线和边界点，所述中心线为所述机械臂末端的中轴线，所述边界点为所述机械臂末端可旋转最大范围边界上的点；根据基准点和所述边界点所在的直线生成边界线，所述基准点为所述中心线与所述机械臂末端的表面的交点；将所述中心线与所述边界线形成的角度确定为圆锥角度；根据所述中心线和所述圆锥角度形成的圆锥区域确定为工具安全区，所述圆锥区域的顶点为所述基准点。
6、可选地，在根据所述点位信息生成所述安全平面之后，所述方法还包括：设置多个限制角度和中心线，所述限制角度为以所述机械臂末端旋转轴为轴旋转的极限角度，多个所述旋转轴之间两两垂直，所述中心线为所述机械臂末端的中轴线；将多个所述限制角度中的最小值确定为圆锥角度；根据所述中心线和所述圆锥角度形成的圆锥区域确定为工具安全区，所述圆锥区域的顶点为所述基准点。
7、可选地，在根据所述中心线和所述圆锥角度形成的圆锥区域确定为工具安全区之前，所述方法还包括：在所述圆锥角度大于所述机械臂末端的极限旋转角度的情况下，控制发出提示信息，所述提示信息用于提示无法形成所述工具安全区。
8、可选地，在根据各所述运动参数控制所述机械臂末端移动至对应的所述目标平面点并调整所述运动参数之后，所述方法还包括：在所述机械臂末端上的工具超出所述工具安全区的情况下，控制发出警报信息，所述警报信息用于提示所述机械臂末端上的工具移动已超出安全区域。
9、根据本申请的另一方面，提供了一种安全平面的调整装置，包括：获取单元，用于获取待调整安全平面的点位信息，所述待调整安全平面为记录的安全平面中的一个，所述安全平面为机械臂末端最大移动范围边界的虚拟平面，所述点位信息为生成所述待调整安全平面的平面点的位置信息，所述点位信息至少有三个；第一生成单元，用于根据多个所述点位信息生成所述待调整安全平面，并将至少一个所述点位信息确定为目标点位信息；计算单元，用于根据所述目标点位信息计算所述机械臂的运动参数，所述运动参数为所述机械臂末端移动至目标平面点的控制参数，所述目标平面点为所述目标点位信息对应的平面点，所述运动参数与所述目标点位信息一一对应；控制单元，用于根据各所述运动参数控制所述机械臂末端移动至对应的所述目标平面点并调整所述运动参数，使得对应的各所述目标点位信息更新为调整后的所述机械臂末端的位置信息，得到至少一个更新点位信息；第二生成单元，用于根据至少一个所述更新点位信息和未更新的所述点位信息生成调整后的所述安全平面。
10、根据本申请的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行任意一种所述的方法。
11、根据本申请的又一方面，提供了一种安全平面管理系统，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的方法。
12、应用本申请的技术方案，在安全平面的调整方法中，首先，获取待调整安全平面的点位信息，上述待调整安全平面为记录的安全平面中的一个，上述安全平面为机械臂末端最大移动范围边界的虚拟平面，上述点位信息为生成上述待调整安全平面的平面点的位置信息，上述点位信息至少有三个；然后，根据多个上述点位信息生成上述待调整安全平面，并将至少一个上述点位信息确定为目标点位信息本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种安全平面的调整方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取待调整安全平面的点位信息之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，重新设置所述点位信息并根据所述点位信息生成所述安全平面，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述点位信息生成所述安全平面之后，所述方法至少包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述点位信息生成所述安全平面之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，在根据所述中心线和所述圆锥角度形成的圆锥区域确定为工具安全区之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在根据各所述运动参数控制所述机械臂末端移动至对应的所述目标平面点并调整所述运动参数之后，所述方法还包括：
8.一种安全平面的调整装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存
10.一种安全平面管理系统，其特征在于，包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种安全平面的调整方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取待调整安全平面的点位信息之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，重新设置所述点位信息并根据所述点位信息生成所述安全平面，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述点位信息生成所述安全平面之后，所述方法至少包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述点位信息生成所述安全平面之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，在根据所述中心线和所述圆锥角度形成的圆锥区域确定为工具安全区之前，所述方法还包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：戚祯祥，李田利，许雄，邢晓凡，
申请(专利权)人：节卡机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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