【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种激光测距方法。
技术介绍
1、由于激光的固有特性导致激光在雨雾、灰尘环境中使用时，会将雨雾、灰尘识别成障碍物。出现此问题的根本原因是激光光束打到雨雾、灰尘上会出现反射现象，激光测距仪接收到反射的激光，则判断雨雾、灰尘为障碍物，造成误识别。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种激光测距方法，利用多次回波技术对激光测距仪的数据进行修正，使得其在雨雾等恶劣天气下也能保持较稳定的探测性能。技术方案如下：
2、一种激光测距方法，包括下列步骤：
3、s1发射激光脉冲，使激光脉冲照射到被测距目标；
4、s2激光脉冲被测距目标表面反射或散射，接收反射的激光回波；
5、s3接收的激光回波转换为电信号；
6、s4通过波形分析，区分回波信号是否为最后一次回波波形，设在测距中接收到n次回波，得到n个回波的时间差，记为t1,t2,t3,t4,……tn；
7、分析流程为：
8、s41计算n个回波时间差的平均值tavg和标准差σ：
9、s42若第n次回波的时间差tn满足以下条件之一，则认为第n次回波为最后一次回波：
10、tn＞tavg+k*σ
11、tn＞tavg+δt
12、其中，k是一个可调节的参数，用于控制判定的灵敏度；δt是一个固定的时间差，用于判定最后一次回波与平均值之间的差异，针对不同的天气情况设置不同的k和δt参数值，以满足不同天气条件下的
13、s5若判断获取到最后一次回波，计算得到被测距目标的距离。
14、进一步的，根据天气情况，设定如下的测量模式：正常模式，雨雾-小强度模式，雨雾-中强度模式，雨雾-高强度模式，烟尘-低浓度模式，烟尘-中浓度模式，烟尘-高浓度模式，针对不同的测量模式，设置不同的k和δt参数值。
15、进一步的，设置湿度传感器和烟雾传感器，根据传感器的测量信号，判断天气情况，并调用与天气情况相对应的测量模式。
16、本专利技术采用多次回波技术，对多个回波信号进行处理和分析，较传统的激光雷达处理的单次回波，可提高雨雾、烟尘环境下的测量稳定性。本专利技术将采集的多次回波信号进行处理，选择最后一次回波进行测距处理，并通过多次实验、预设了雨雾、烟尘环境下的特定参数。可有效过滤雨雾、灰尘等环境因素导致的回波，在雨雾等恶劣天气下也能保持比较稳定的探测性能。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种激光测距方法，包括下列步骤：
2.根据权利要求1所述的激光测距方法，其特征在于，根据天气情况，设定如下的测量模式：正常模式，雨雾-小强度模式，雨雾-中强度模式，雨雾-高强度模式，烟尘-低浓度模式，烟尘-中浓度模式，烟尘-高浓度模式，针对不同的测量模式，设置不同的k和ΔT参数值。
3.根据权利要求2所述的激光测距方法，其特征在于，设置湿度传感器和烟雾传感器，根据传感器的测量信号，判断天气情况，并调用与天气情况相对应的测量模式。
【技术特征摘要】
1.一种激光测距方法，包括下列步骤：
2.根据权利要求1所述的激光测距方法，其特征在于，根据天气情况，设定如下的测量模式：正常模式，雨雾-小强度模式，雨雾-中强度模式，雨雾-高强度模式，烟尘-低浓度模式，烟尘-中浓度模...
【专利技术属性】
技术研发人员：王博，王婷杰，赵崇，钟海荣，祁倩倩，于凯，
申请(专利权)人：上海建科工程咨询有限公司，
类型：发明
国别省市：
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