【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及欠驱动无人船编队避让控制，特别是一种基于避碰策略角的欠驱动无人船编队避碰控制方法。
技术介绍
1、目前，欠驱动无人船编队在海上航行时都需要进行控制，以避免发生碰撞，保证安全；现有技术中，针对欠驱动无人船编队控制方法已有一些避碰算法，但是，基本都是依靠距离来实现的，基于风险评估的角度，仅仅依靠距离来决定是否进入避碰模式是太过保守了。
2、基于此考虑，本申请综合考虑船舶的艏向、位置、速度等信息，综合考虑障碍物的速度等信息，提出一种光滑避碰的参考艏向角，综合考虑了执行机构的输入饱，构建了一种继续避碰参考艏向角的控制方法。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种设计合理、能够实现实时避碰，并且避碰轨迹平滑的基于避碰策略角的欠驱动无人船编队避碰控制方法。
2、本专利技术所要解决的技术问题是通过以下的技术方案来实现的。本专利技术是一种基于避碰策略角的欠驱动无人船编队避碰控制方法，该方法设计了用于实现欠驱动无人船编队的避碰和避障...
【技术保护点】
1.一种基于避碰策略角的欠驱动无人船编队避碰控制方法，其特征在于：该方法设计了用于实现欠驱动无人船编队的避碰和避障的控制系统，控制系统包括避碰和避障系统、控制器、欠驱船1、欠驱船2、欠驱船3、欠驱船4、领航船、执行机构、辅助动态系统、期望编队和干扰观测器，具体包括：
2.根据权利要求1所述的基于避碰策略角的欠驱动无人船编队避碰控制方法，其特征在于：在该方法中，控制系统分析传感器数据并确定船舶是否有碰撞的危险，
3.根据权利要求1所述的基于避碰策略角的欠驱动无人船编队避碰控制方法，其特征在于：在该方法中，第k个障碍被建模为:其中k＝1,...,N...
【技术特征摘要】
1.一种基于避碰策略角的欠驱动无人船编队避碰控制方法，其特征在于：该方法设计了用于实现欠驱动无人船编队的避碰和避障的控制系统，控制系统包括避碰和避障系统、控制器、欠驱船1、欠驱船2、欠驱船3、欠驱船4、领航船、执行机构、辅助动态系统、期望编队和干扰观测器，具体包括：
2.根据权利要求1所述的基于避碰策略角的欠驱动无人船编队避碰控制方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏小明，杨天祥，夏长伟，杨棹迪，
申请(专利权)人：江苏海洋大学，
类型：发明
国别省市：
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