【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，特别涉及一种清洁机器人建立环境地图的方法。
技术介绍
1、随着人们生活水平的提高，清洁机器人越来越广泛的应用在人们的日常生活中。目前，清洁机器人首先会建立与目标区域相对应的环境地图，建立完成后对目标区域清洁，清洁过程中根据环境地图进行导航及清洁规划。
2、现有技术中，清洁机器人主要是通过对目标区域进行激光扫描建立环境地图。具体的，清洁机器人上设有激光发射器及激光接收器，在建立环境地图时，清洁机器人控制激光发射器发射激光信号对目标区域进行扫描，扫描过程中清洁机器人根据激光接收器对激光信号的接收情况，探测目标区域中各位置是否可通行，以及探测目标区域中各位置是否存在障碍物。探测成功后将探测结果实时的显示在环境地图上。
3、然而，如图1所示，当激光发射器所发射的激光信号扫描到镜面等透光障碍物d时，激光信号无法与透光障碍物d垂直且会被透光障碍物d反射，反射现象的存在导致激光接收器无法接收到激光信号。在激光接收器无法接收到激光信号时，清洁机器人会误以为透光障碍物d后方的区域为可通行区域，进而错误的在环境地图...
【技术保护点】
1.一种清洁机器人建立环境地图的方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人建立环境地图的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人建立环境地图的方法，其特征在于，所述根据所述无障碍物区域的轮廓是否符合预设形状以及所述无障碍物区域是否可通行，从所述无障碍物区域中筛选出镜面反射区域，包括：
3.根据权利要求2所述的清洁机器人建立环境地图的方法，其特征在于，所述判断所述候选特征区域的轮廓特征是否符合预设形状的轮廓特征，包括：
4.根据权利要求3所述的清洁机器人建立环境地图的方法，其特征在于，在所述对所述交界点进行拟合，形成特征线条之前，...
【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人建立环境地图的方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人建立环境地图的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人建立环境地图的方法，其特征在于，所述根据所述无障碍物区域的轮廓是否符合预设形状以及所述无障碍物区域是否可通行，从所述无障碍物区域中筛选出镜面反射区域，包括：
3.根据权利要求2所述的清洁机器人建立环境地图的方法，其特征在于，所述判断所述候选特征区域的轮廓特征是否符合预设形状的轮廓特征，包括：
4.根据权利要求3所述的清洁机器人建立环境地图的方法，其特征在于，在所述对所述交界点进行拟合，形成特征线条之前，所述清洁机器人建立环境地图的方法，还包括：
5.根据权利要求3所述的清洁机器人建立环境地图的方法，其特征在于，所述根据所述特征线...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱泽春，张晓东，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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