【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于电网监测，具体涉及一种输电线路无人机自主智能巡检方法及系统。
技术介绍
1、输电线路是用于输送电能从发电厂、变电站或其他电源到终端用户的系统，通常包括一系列的电力设备和电线杆。输电线路是电力系统的重要组成部分，它们的主要功能是将高压电力从发电站传送到城市、工业区域和农村地区的分布式变电站，然后再通过配电系统将电力供应给各个用户。。
2、输电线路的设计和维护是电力系统的关键任务，因为它们直接影响到电力的可靠性和稳定性，输电线路可以传输大量的电力，从而满足城市和地区的电力需求。目前，对于输电线路的巡检大部分是基于人工与布置摄像头进行联合巡检，然而由于我国电网跨度大，架设高度较高，人工只能远距离巡检，监控摄像头只能在横向进行平面监测，这种方式需要消耗大量的人力物力且得到的监测效果不准确。
技术实现思路
1、为了解决现有技术存在的对于输电线路的巡检大部分是基于人工与布置摄像头进行联合巡检，然而由于我国电网跨度大，架设高度较高，人工只能远距离巡检，监控摄像头只能在横向进行平面监测，这种方式需要消耗大量的人力物力且得到的监测效果不准确的技术问题，本专利技术提供一种输电线路无人机自主智能巡检方法及系统。
2、第一方面
3、本专利技术提供了一种输电线路无人机自主智能巡检方法，包括：
4、s101：获取输电线路的基本参数，其中，基本参数包括输电线路总宽度和输电线路总长度；
5、s102：获取输电线路图像，对输电线路图像进行预处
6、s103：将输电线路形成的面作为矩形定位面，获取无人机与矩形定位面两侧在水平方向上的最大距离，在最大距离大于输电线路总宽度一半的情况下，确定无人机发生偏移，获取偏移距离，其中，矩形定位面的宽度与输电线路总宽度相同，偏移距离为偏移矩形定位面的中轴线的距离；
7、s104：计算无人机相对于中轴线的偏移角度；
8、s105：在偏移角度大于预设偏移角度的情况下，调整飞行方向，并计算调整至矩形定位面的中轴线需要的偏移距离和调整时长；
9、s106：以偏移距离和调整时长，控制无人机运行至中轴线位置，以使得无人机飞行于矩形定位面的中轴线正上方；
10、s107：根据输电线路总长度以及输电线路的布线走向设置相应的巡航路线；
11、s108：构建基于随机森林算法的故障决策模型，其中，故障决策模型用于决策输电线路的故障类型；
12、s109：将预处理后的输电线路图像输入至故障决策模型，输出故障类型；
13、s110：基于巡航路线确定故障坐标，并与故障类型进行联合上报。
14、第二方面
15、本专利技术提供了一种输电线路无人机自主智能巡检系统，用于执行第一方面中的输电线路无人机自主智能巡检方法。
16、与现有技术相比，本专利技术至少具有以下有益技术效果：
17、在本专利技术中，通过引入无人机对输电线路进行俯视巡检，视野广，监测覆盖范围大，另外，利用输电线路总宽度形成的矩形定位面对无人机进行实时调控，避免出现偏离巡航路线的情况，使得无人机能够实时准确的采集输电线路状态。此外，为了对复杂的故障类型进行自动化分析，构建基于随机森林算法的故障决策模型对预处理后的输电线路图像进行分析决策，自动化输出故障类型。输电线路巡检过程全自动化执行，减少人工和基础监测设备的投入，提高巡检效率和巡检准确率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种输电线路无人机自主智能巡检方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的输电线路无人机自主智能巡检方法，其特征在于，所述预处理包括图像去噪、对比度增强、边缘检测、形态学操作和伪影去除。
3.根据权利要求1所述的输电线路无人机自主智能巡检方法，其特征在于，所述S104具体包括：
4.根据权利要求1所述的输电线路无人机自主智能巡检方法，其特征在于，所述S105具体包括：
5.根据权利要求4所述的输电线路无人机自主智能巡检方法，其特征在于，所述S105还包括：
6.根据权利要求1所述的输电线路无人机自主智能巡检方法，其特征在于，所述故障类型包括短路故障、开路故障、杆塔损坏、动植物干扰故障、设备颜色变化和人为损坏。
7.根据权利要求6所述的输电线路无人机自主智能巡检方法，其特征在于，所述S108具体包括：
8.根据权利要求7所述的输电线路无人机自主智能巡检方法，其特征在于，所述S1083具体包括：
9.根据权利要求6所述的输电线路无人机自主智能巡检方法，其特征在于，所述S108还包
10.一种输电线路无人机自主智能巡检系统，其特征在于，用于执行权利要求1至9任一项所述的输电线路无人机自主智能巡检方法。
...【技术特征摘要】
1.一种输电线路无人机自主智能巡检方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的输电线路无人机自主智能巡检方法，其特征在于，所述预处理包括图像去噪、对比度增强、边缘检测、形态学操作和伪影去除。
3.根据权利要求1所述的输电线路无人机自主智能巡检方法，其特征在于，所述s104具体包括：
4.根据权利要求1所述的输电线路无人机自主智能巡检方法，其特征在于，所述s105具体包括：
5.根据权利要求4所述的输电线路无人机自主智能巡检方法，其特征在于，所述s105还包括：
6.根据权利要求1所述的输电线路无...
【专利技术属性】
技术研发人员：毛鹏飞，张杰，刘洋，杨晓宇，梁文静，谢晓君，陶克涛，丁畅，
申请(专利权)人：内蒙古电力集团有限责任公司航检分公司，
类型：发明
国别省市：
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