【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机巡检，尤其涉及一种配网线路无人机巡检航线同步的方法及装置。
技术介绍
1、无人机系统解决方案用于电力线检查，输电塔检查，变电站和冷却塔检查等。由热成像传感器辅助的调查无人机服务可以对无人机电力线的巡检进行更深入和全面的评估。无人机能够快速绘制出一个区域，穿过电力线，同时避开塔楼和其他潜在的危险。由于无人机敏捷，小巧，轻便，它们可以覆盖传统飞行器无法覆盖的许多领域。而且，因为它们没有人值守，所以不会让工作人员置身危险之中。它具有许多好处，包括恢复安全性，减少停机时间，优化数据输出，提高运营效率等。
2、通过3d测绘系统，无人机可以通过更大的安装确定最有效的路线。它们可以在区域之间飞行一个完整的电路，并完成复杂的数据收集，包括摄影和激光扫描。记录数据后，操作员可以查看数据，识别任何潜在问题。无人机甚至可以安装传感器，以便它们可以检测到异常，例如异常的热信号
3、配网线路在进行无人机巡检的过程中，需要实时同步航线拍摄的信息。由于巡检数据通常数据量较大，如何能够快速的完成无人机巡检航线的数据同步，成为需要解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术实施例提供一种配网线路无人机巡检航线同步方法，至少部分解决现有技术中存在的问题。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种配网线路无人机巡检航线同步方法，包括：
3、获取巡检区域内配网线路的历史巡检数据，根据巡检区域内包含的巡检点位，将所述历史巡检数据切分为n个历史子巡检
4、对n个历史子巡检数据中包含的巡检数据进行特征提取，形成n个巡检数据矩阵集合m＝{m1,m2,…mn}，所述巡检数据包括无人机巡检航线过程中所包含的位置信息、时间信息以及巡检传感器采集的拍摄信息；
5、基于正在执行巡检任务的无人机当前的位置信息，确定与正在执行巡检任务的无人机所对应的巡检数据矩阵mi，1≤i≤n；
6、控制巡检无人机上的巡检传感器对当前位置的配网线路进行信息采集操作，形成存储在巡检无人机上的巡检数据包，通过对所述巡检数据包进行特征提取，得到与所述巡检数据包对应的实时巡检矩阵g，当实时巡检矩阵g与巡检数据矩阵mi相匹配时，用巡检数据矩阵mi的特征值λi作为当前无人机巡检航线的同步数据，并将所述同步数据发送给地面服务器控制中心。
7、根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述获取巡检区域内配网线路的历史巡检数据，包括：
8、获取所述巡检区域的起始位置坐标值和终点坐标值；
9、基于所述起始位置坐标值和终点坐标值，在地面服务器控制中心中查找与值对应的历史巡检数据。
10、根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述根据巡检区域内包含的巡检点位，将所述历史巡检数据切分为n个历史子巡检数据，包括：
11、获取起始位置坐标值和终点坐标值区间内所包含的巡检点位的位置坐标，形成巡检点位置坐标集合；
12、通过巡检点位置坐标集合，将所述历史巡检数据切分为n个历史子巡检数据。
13、根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述根据巡检区域内包含的巡检点位，将所述历史巡检数据切分为n个历史子巡检数据，还包括：
14、判断任意相邻巡检点位之间是否包含安全巡检区域；
15、若是，将安全巡检区域的标识增加到相应的历史子巡检数据中。
16、根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述对n个历史子巡检数据中包含的巡检数据进行特征提取，形成n个巡检数据矩阵集合m＝{m1,m2,…mn}，包括：
17、将历史子巡检数据中包含的位置信息、时间信息以及巡检传感器采集的拍摄信息分别作为巡检数据矩阵中的元素值，形成n个巡检数据矩阵集合m＝{m1,m2,…mn}。
18、根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述基于正在执行巡检任务的无人机当前的位置信息，确定与正在执行巡检任务的无人机所对应的巡检数据矩阵mi，包括：
19、基于无人机当前的位置信息，确定与当前的位置最接近的两个相邻巡检点位；
20、查找与最接近的两个相邻巡检点位所对应的历史子巡检数据，进而确定与正在执行巡检任务的无人机所对应的巡检数据矩阵mi。
21、根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述控制巡检无人机上的巡检传感器对当前位置的配网线路进行信息采集操作，形成存储在巡检无人机上的巡检数据包，包括：
22、获取当前位置对应的位置坐标；
23、控制巡检传感器对配网线路执行图像采集操作，形成图像集合；
24、基于当前位置对应的位置坐标、所述图像集合的采集时间以及所述图像集合，形成巡检数据包。
25、根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述通过对所述巡检数据包进行特征提取，得到与所述巡检数据包对应的实时巡检矩阵g，包括：
26、对所述巡检包中的包含的多个图像进行特征提取，得到包含多个不同类型对象的特征集合；
27、计算所述特征集合对应的特征值集合，并将计算得到的特征值集合作为实时巡检矩阵g中的组成元素。
28、根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述用巡检数据矩阵mi的特征值λi作为当前无人机巡检航线的同步数据，并将所述同步数据发送给地面服务器控制中心，包括：
29、无人机通过无线通信网络与地面服务器控制中心建立通信连接，并在通信连接成功之后，向地面服务器控制中心发送数据发送请求；
30、在获得地面服务器控制中心发送的允许数据发送响应后，将特征值λi同步给地面服务器控制中心。
31、第二方面，本专利技术实施例提供了一种配网线路无人机巡检航线同步装置，包括：
32、切分模块，用于获取巡检区域内配网线路的历史巡检数据，根据巡检区域内包含的巡检点位，将所述历史巡检数据切分为n个历史子巡检数据；
33、提取模块，用于对n个历史子巡检数据中包含的巡检数据进行特征提取，形成n个巡检数据矩阵集合m＝{m1,m2,…mn}，所述巡检数据包括无人机巡检航线过程中所包含的位置信息、时间信息以及巡检传感器采集的拍摄信息；
34、确定模块，用户基于正在执行巡检任务的无人机当前的位置信息，确定与正在执行巡检任务的无人机所对应的巡检数据矩阵mi，1≤i≤n；
35、同步模块，用于控制巡检无人机上的巡检传感器对当前位置的配网线路进行信息采集操作，形成存储在巡检无人机上的巡检数据包，通过对所述巡检数据包进行特征提取，得到与所述巡检数据包对应的实时巡检矩阵g，当实时巡检矩阵g与巡检数据矩阵mi相匹配时，用巡检数据矩阵mi的特征值λi作为当前无人机巡检航线的同步数据，并将所述同步数据发送给地面服务器控制中心。
36、第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：
37、至少一个处理器；以及，
38、与该至少一个处理器通信连接的存储器；其本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种配网线路无人机巡检航线同步方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取巡检区域内配网线路的历史巡检数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据巡检区域内包含的巡检点位，将所述历史巡检数据切分为n个历史子巡检数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据巡检区域内包含的巡检点位，将所述历史巡检数据切分为n个历史子巡检数据，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对n个历史子巡检数据中包含的巡检数据进行特征提取，形成n个巡检数据矩阵集合M＝{M1,M2,…Mn}，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于正在执行巡检任务的无人机当前的位置信息，确定与正在执行巡检任务的无人机所对应的巡检数据矩阵Mi，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制巡检无人机上的巡检传感器对当前位置的配网线路进行信息采集操作，形成存储在巡检无人机上的巡检数据包，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述用巡检数据矩阵Mi的特征值λi作为当前无人机巡检航线的同步数据，并将所述同步数据发送给地面服务器控制中心，包括：
10.一种配网线路无人机巡检航线同步装置，其实现如权利要求1-9任一项所述的配网线路无人机巡检航线同步方法，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种配网线路无人机巡检航线同步方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取巡检区域内配网线路的历史巡检数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据巡检区域内包含的巡检点位，将所述历史巡检数据切分为n个历史子巡检数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据巡检区域内包含的巡检点位，将所述历史巡检数据切分为n个历史子巡检数据，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对n个历史子巡检数据中包含的巡检数据进行特征提取，形成n个巡检数据矩阵集合m＝{m1,m2,…mn}，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于正在执行巡检任务的无人机...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘晔，张杰，梁文静，杨晓宇，陈宏羽，刘泽宇，
申请(专利权)人：内蒙古电力集团有限责任公司航检分公司，
类型：发明
国别省市：
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