【技术实现步骤摘要】
本申请属于自动化控制，更具体地说，是涉及一种多维矢量过渡方法、装置、加工设备及存储介质。
技术介绍
1、数控系统或机器人在运动过程中，会在多种情况下遇到目标运动方向发生突然变化的情况，一般情况下，在变化点需要大幅降低速度以减小对机械硬件的冲击，因而降低运动效率。现有的样条过渡等方案虽然能解决二维平面运动的拐角平滑过渡，但无法适用于更多自由度或更高维的空间运动，并且依赖前瞻提前规划，难以应对临时的变化。
2、因此，需要一种全新的过渡方案，以满足机床和机器人在更高维度和更多场景下的使用需求。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种多维矢量过渡方法，能够用于二维平面乃至更高维度的多自由度轨迹控制，轨迹方向切换的速度快，应对临时的变化更好。
2、本申请实施例采用的技术方案是：提供一种多维矢量过渡方法，用于控制运动部件沿着给定线段前进并在相连线段之间实现平滑过渡，所述方法包括：
3、获取第一线段的设定数据和第二线段的设定数据，所述设定数据包括速率、方向向量和长度，...
【技术保护点】
1.一种多维矢量过渡方法，用于控制运动部件沿着给定线段前进并在相连线段之间实现平滑过渡，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的多维矢量过渡方法，其特征在于，当所述运动部件位于第一线段时，所述第一线段的方向向量在实际运动的方向向量中的权重由以下算式求得：
3.根据权利要求1所述的多维矢量过渡方法，其特征在于，当所述运动部件位于第二线段时，所述第一线段的方向向量在实际运动的方向向量中的权重由以下算式求得：
4.根据权利要求2或3所述的多维矢量过渡方法，其特征在于，所述第二线段的方向向量在实际运动的方向向量中的权重为1-p。
5.根...
【技术特征摘要】
1.一种多维矢量过渡方法，用于控制运动部件沿着给定线段前进并在相连线段之间实现平滑过渡，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的多维矢量过渡方法，其特征在于，当所述运动部件位于第一线段时，所述第一线段的方向向量在实际运动的方向向量中的权重由以下算式求得：
3.根据权利要求1所述的多维矢量过渡方法，其特征在于，当所述运动部件位于第二线段时，所述第一线段的方向向量在实际运动的方向向量中的权重由以下算式求得：
4.根据权利要求2或3所述的多维矢量过渡方法，其特征在于，所述第二线段的方向向量在实际运动的方向向量中的权重为1-p。
5.根据权利要求2或3所述的多维矢量过渡方法，其特征在于，所述获取所述运动部件的运动时长，确定所述运动部件的位置信息，所述位置信息包括所在线段、所在线段的完成长度和所在线段的剩余长度...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶浩泉，余强，封雨鑫，陈焱，
申请(专利权)人：大族激光科技产业集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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