【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆制动，尤其涉及一种冗余设计系统、冗余控制方法及车辆。
技术介绍
1、近年来，新能源汽车的应用越来越广泛，制动性能是汽车的重要性能指标之一，直接关系到交通安全。电子机械制动系统(electronic mechanical brake，emb)是目前线控底盘领域研究的热点之一，使用电子控制器与机械执行器直接将制动力作用于轮端，显著减少了系统元件，同时具备更快的响应速度与更高的轮端执行灵活性，是制动系统的高集成度解决方案。电子机械制动系统是目前智能车辆领域研究的热点之一，它使用电子控制完全取代了传统液压管路，实现了制动系统的完全解耦，结构精简，同时提高了反应速率和执行效率，便于底盘域控制与智能驾驶技术的发展。然而，由于取消了原有的液压备份冗余，且车辆软硬件功能安全的要求越来越高，emb系统的安全与可靠性也提出了更高的要求；开发具有安全冗余的方案，确定符合安全目标的emb系统控制架构并基于该系统架构设计失效运行策略，迫在眉睫。
2、因此，期望提供一种冗余设计系统、冗余控制方法及车辆，提高emb系统的安全性，在信号检测、电源失效、控制器失效、执行器失效等工况下，保证基本制动功能，通过设置冗余功能模块、失效运行策略，提高整车制动过程的安全性与可靠性。
技术实现思路
1、根据本专利技术的一些实施例的第一方面，提供了一种冗余设计系统，所述冗余设计系统可以包括制动器系统，所述制动器系统包括第一制动器、第二制动器、第三制动器、第四制动器；电源系统，所述电源系统包括第一电源
2、在一些实施例中，所述系统进一步包括can总线，所述can总线包括第一can线，第二can线，所述第一制动器、所述第二制动器、所述第三制动器通过所述第一can线连接，所述第一制动器、所述第二制动器、所述第四制动器通过所述第二can线连接。
3、在一些实施例中，所述第一制动器与所述第二制动器通过所述第一can线、所述第二can线进行双线连接，当一路can线失效，另一路can线用于连接至少三个制动器进行制动。
4、在一些实施例中，所述第一电源连接所述第一制动器、所述第三制动器用于供电，所述第二电源连接所述第二制动器、所述第四制动器用于供电；当一路电源失效，另一路电源用于连接至少两个制动器进行供电。
5、在一些实施例中，所述第一电源连接所述第二传感器用于供电，所述第二电源连接所述第一传感器用于供电，当一路电源失效，另一路电源用于对应的传感器的供电，所述对应传感器用于输出信号。
6、根据本专利技术的一些实施例的第二方面，提供了一种冗余控制方法，所述冗余控制方法可以包括通过中央控制器获取制动踏板的制动信号；所述制动踏板集成踏板传感器，包括第一传感器、第二传感器；根据所述制动信号，所述中央控制器发送制动请求至制动器；所述制动器包括第一制动器、第二制动器、第三制动器、第四制动器，所述第一制动器、所述第二制动器、所述第三制动器通过第一can线连接，所述第一制动器、所述第二制动器、所述第四制动器通过第二can线连接；所述第一制动器与所述第二制动器通过所述第一can线、所述第二can线进行双线连接；判断供电电源是否失效，所述电源包括第一电源、第二电源；所述第一电源为所述第一制动器、所述第三制动器供电，所述第二电源为所述第二制动器、所述第四制动器供电；若供电电源有效，所述制动器执行所述制动请求；若一路电源失效，另一路电源为至少两个制动器供电，所述制动器执行所述制动请求。
7、在一些实施例中，所述若一路电源失效，另一路电源为至少两个制动器供电具体包括若所述第一电源失效，所述第二制动器、所述第四制动器利用所述第二电源的供电，所述第二制动器、所述第四制动器通过所述第二can线连接所述第一制动器，执行所述制动请求；或，若所述第二电源失效，所述第一制动器、所述第三制动器利用所述第一电源的供电，所述第一制动器、所述第三制动器通过所述第一can线连接所述第二制动器，执行所述制动请求。
8、在一些实施例中，所述第一电源为所述第二传感器供电，所述第二电源为所述第一传感器供电，具体包括若所述第一电源失效，所述第一传感器利用所述第二电源的供电，发送所述制动信号至所述中央控制器；或，若所述第二电源失效，所述第二传感器利用所述第一电源的供电，发送所述制动信号至所述中央控制器、所述第一制动器、所述第二制动器。
9、在一些实施例中，所述方法进一步包括所述第一制动器、所述第二制动器判断所述制动信号与所述制动请求是否一致；若一致，所述制动器执行所述制动请求；若不一致，所述制动器执行安全制动，所述安全制动包括先执行制动请求，再执行故障检测。
10、根据本专利技术提供的一种车辆，应用本申请的冗余设计系统，执行本申请的冗余控制方法。
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1.一种冗余设计系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统进一步包括CAN总线，所述CAN总线包括第一CAN线，第二CAN线，所述第一制动器、所述第二制动器、所述第三制动器通过所述第一CAN线连接，所述第一制动器、所述第二制动器、所述第四制动器通过所述第二CAN线连接。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一制动器与所述第二制动器通过所述第一CAN线、所述第二CAN线进行双线连接，当一路CAN线失效，另一路CAN线用于连接至少三个制动器进行制动。
4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一电源连接所述第一制动器、所述第三制动器用于供电，所述第二电源连接所述第二制动器、所述第四制动器用于供电；当一路电源失效，另一路电源用于连接至少两个制动器进行供电。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一电源连接所述第二传感器用于供电，所述第二电源连接所述第一传感器用于供电，当一路电源失效，另一路电源用于对应的传感器的供电，所述对应传感器用于输出信号。
6.一种冗余控制方法
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若一路电源失效，另一路电源为至少两个制动器供电具体包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一电源为所述第二传感器供电，所述第二电源为所述第一传感器供电，具体包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，进一步包括：
10.一种车辆，其特征在于，应用权利要求1至权利要求5任一项所述的冗余设计系统，执行权利要求6至权利要求9任一项所述的冗余控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种冗余设计系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统进一步包括can总线，所述can总线包括第一can线，第二can线，所述第一制动器、所述第二制动器、所述第三制动器通过所述第一can线连接，所述第一制动器、所述第二制动器、所述第四制动器通过所述第二can线连接。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一制动器与所述第二制动器通过所述第一can线、所述第二can线进行双线连接，当一路can线失效，另一路can线用于连接至少三个制动器进行制动。
4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一电源连接所述第一制动器、所述第三制动器用于供电，所述第二电源连接所述第二制动器、所述第四制动器用于供电；当一路电源失效，另一路电源用于连接至少两个制动器进行供...
【专利技术属性】
技术研发人员：卫玮，刘家欣，舒强，马瀚森，陈殿镛，李昌健，魏书芳，
申请(专利权)人：上海同驭汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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