【技术实现步骤摘要】
本公开涉及控制车辆的行驶的行驶控制装置以及行驶控制方法。
技术介绍
1、在行驶控制装置控制车辆的行驶的自动驾驶期间中，在驾驶员操作了对车辆的加速装置的控制量进行调节的操作装置的情况下，行驶控制装置可以使基于驾驶员的操作的控制量优先于由自动驾驶决定的控制量地控制车辆的加速度。
2、当车辆的控制从自动驾驶一下子切换为基于驾驶员的操作的手动驾驶时，有时车辆的行驶状态会变得不稳定。在专利文献1中记载了如下的车辆控制系统：在自动驾驶期间中作出了向手动驾驶的切换请求时，使自动驾驶与手动驾驶的控制比例以随时间经过而自动驾驶的控制比例变小、手动驾驶的控制比例变大的方式进行变化，根据车速使控制比例变化。
3、现有技术文献
4、专利文献1：日本特开2020-083262号公报
技术实现思路
1、专利技术所要解决的技术问题
2、在从自动驾驶转变为手动驾驶的情况下，当操作装置(例如加速踏板)被多大地操作时，即使手动驾驶的控制比例被抑制，最终的控制值也会变得过大，存在产生急加速等无法确保充分的安全性的可能性。
3、本公开的目的在于，提供一种行驶控制装置，该行驶控制装置在自动驾驶期间中车辆的操作装置被操作了的情况下，即使根据驾驶员对操作装置的操作量使车辆加速，也能够抑制急加速。
4、用于解决技术问题的技术方案
5、本公开主旨如下。
6、(1)一种行驶控制装置，具备：转变控制部，其在自动控制车辆的加减速的自动驾驶期间
7、(2)根据上述(1)所述的行驶控制装置，所述转变控制部在检测到用于车道变更的所述驾驶员的操作的情况下，与未检测到用于所述车道变更的所述驾驶员的操作的情况相比，增大与所述时间的经过相应的所述加速度上限值的增加程度。
8、(3)根据上述(1)或者(2)所述的行驶控制装置，所述转变控制部在所述驾驶员的视线方向不朝向所述车辆的行进方向的情况下，与所述驾驶员的视线方向朝向所述车辆的行进方向的情况相比，减小与所述时间的经过相应的所述加速度上限值的增加程度。
9、(4)根据上述(1)～(3)中任一项所述的行驶控制装置，所述转变控制部在进行限制以使得与合成控制量对应的加速度成为所述加速度上限值以下的同时，按照使所述车辆加速的操作来使所述车辆加速，所述合成控制量是通过将与由所述驾驶员进行的使所述车辆加速的操作相应的手动控制量和所述自动控制的用于所述车辆的加速的控制量以预定比例合成而算出的。
10、(5)根据上述(4)所述的行驶控制装置，所述转变控制部以所述手动控制量的比例与时间的经过相应地变高的方式算出所述合成控制量。
11、(6)一种行驶控制方法，包括：
12、能够自动控制车辆的加减速的行驶控制装置，在对所述车辆的加减速进行自动控制的自动驾驶期间中检测到由所述车辆的驾驶员进行的使所述车辆加速的操作和所述驾驶员对操舵操作受理部的把持的情况下，限制所述车辆的加速度以使得所述加速度成为预定的加速度上限值以下，按照使所述车辆加速的操作来使所述车辆加速，与从检测到使所述车辆加速的操作和对所述操舵操作受理部的把持起的时间的经过相应地使所述加速度上限值增加，所述操舵操作受理部受理由所述驾驶员进行的指定所述车辆的操舵方向及操舵程度的操作。
13、(7)一种非瞬时性的计算机可读介质，保存有行驶控制用计算机程序，所述行驶控制用计算机程序用于使搭载于车辆的计算机执行以下处理：
14、在自动控制所述车辆的加减速的自动驾驶期间中检测到由所述车辆的驾驶员进行的使所述车辆加速的操作和所述驾驶员对操舵操作受理部的把持的情况下，限制所述车辆的加速度以使得所述加速度成为预定的加速度上限值以下，按照使所述车辆加速的操作来使所述车辆加速，与从检测到使所述车辆加速的操作和对所述操舵操作受理部的把持起的时间的经过相应地使所述加速度上限值增加，所述操舵操作受理部受理由所述驾驶员进行的指定所述车辆的操舵方向及操舵程度的操作。
15、根据本公开涉及的行驶控制装置，在自动驾驶期间车辆的操作装置被操作了的情况下，即使根据驾驶员对操作装置的操作量使车辆加速，也能够抑制急加速。
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1.一种行驶控制装置，具备：
2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，
3.根据权利要求1所述的行驶控制装置，
4.根据权利要求1所述的行驶控制装置，
5.根据权利要求4所述的行驶控制装置，
6.一种行驶控制方法，包括：
7.一种非瞬时性的计算机可读介质，保存有行驶控制用计算机程序，所述行驶控制用计算机程序用于使搭载于车辆的计算机执行以下处理：
【技术特征摘要】
1.一种行驶控制装置，具备：
2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，
3.根据权利要求1所述的行驶控制装置，
4.根据权利要求1所述的行驶控制装置，
5.根据权...
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