【技术实现步骤摘要】
本申请涉及位置检测，尤其涉及一种位置检测方法、装置、电子设备、车辆和存储介质。
技术介绍
1、为了确保设备安全，可以检测设备周边的个体位置，确定设备周边是否存在对设备安全具有威胁的个体。但是，目前个体位置检测准确度低，存在漏检、错检、位置计算不准确的情况。因此，如何优化个体位置检测方式，提高检测准确度，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提出一种位置检测方法、装置、电子设备、车辆和存储介质，该方法能够优化个体位置检测方式，提高检测准确度。
2、本申请提出的技术方案具体如下：
3、第一方面，本申请的实施例提供了一种位置检测方法，包括：
4、获取对目标物体的周边个体的第一位置检测信息和第二位置检测信息；所述第一位置检测信息是根据距离传感器获取的距离传感数据确定的，所述第二位置检测信息是根据图像传感器获取的图像传感数据确定的；
5、若所述第一位置检测信息中的第一位置，与所述第二位置检测信息中的第二位置之间的距离小于设定的第一距离阈值，则确定所述第一位置与所述第二位置对应相同的第一目标个体；
6、根据所述第一位置与所述第二位置，确定所述第一目标个体的实际位置。
7、第二方面，本申请的实施例提供了一种位置检测装置，包括：
8、获取模块，用于获取对目标物体的周边个体的第一位置检测信息和第二位置检测信息；所述第一位置检测信息是根据距离传感器获取的距离传感数据确定的，所述第二位
9、第一确定模块，用于若所述第一位置检测信息中的第一位置，与所述第二位置检测信息中的第二位置之间的距离小于设定的第一距离阈值，则确定所述第一位置与所述第二位置对应相同的第一目标个体；
10、第二确定模块，用于根据所述第一位置与所述第二位置，确定所述第一目标个体的实际位置。
11、进一步地，以上所述的装置中，所述获取模块，具体用于：
12、基于所述距离传感数据，确定位置检测信息；所述位置检测信息包括根据所述距离传感数据确定的个体和个体位置；从所述位置检测信息中，筛选运动个体对应的运动位置检测信息作为所述第一位置检测信息。
13、进一步地，以上所述的装置中，所述获取模块，具体用于：
14、对所述点云数据进行聚类处理，得到至少一个点集合；确定所述点集合的数量为根据所述距离传感数据确定的个体数量，所述点集合的中点位置为根据所述距离传感数据确定的个体位置。
15、进一步地，以上所述的装置中，所述获取模块，具体用于：
16、利用dbscan聚类算法，对所述点云数据进行两次聚类，得到至少一个点集合；其中，第一次聚类的邻域半径大于第二次聚类的邻域半径，所述第一次聚类的邻域内最小样本点数量大于所述第二次聚类的邻域内最小样本点数量。
17、进一步地，以上所述的装置中，所述获取模块，具体用于：
18、根据所述位置检测信息，确定在设定时长内位置发生变化的个体为所述运动个体，筛选所述运动个体对应的运动位置检测信息作为所述第一位置检测信息。
19、进一步地，以上所述的装置中，所述获取模块，具体用于：
20、根据前n帧对应的位置检测信息，计算根据所述距离传感数据确定的同一个第二目标个体的平均个体位置；其中，n为正整数；若所述前n帧及当前帧中，存在至少一帧对应的所述第二目标个体的位置与所述平均个体位置的距离大于设定的第二距离阈值，则表示所述第二目标个体为运动个体。
21、进一步地，以上所述的装置中，所述第一距离阈值与所述第一目标个体的体积正相关。
22、进一步地，以上所述的装置中，所述第二确定模块，具体用于：
23、计算所述第一位置与所述第二位置的加权和，得到所述第一目标个体的实际位置；其中，所述距离传感器的数量为多个，多个所述距离传感器分布于所述目标物体的四周，多个所述距离传感器将对周边个体的检测区域划分为多个检测子区域，在不同的所述检测子区域中所述第一位置的权重与所述第二位置的权重，是根据所述距离传感器和所述图像传感器在不同所述检测区域，以及检测不同体积的周边个体时，对应的检测准确性确定的。
24、第三方面，本申请的实施例提供一种电子设备，包括：
25、存储器和处理器；其中，所述存储器用于存储程序；所述处理器，用于通过运行所述存储器中的程序，实现以上任意一项所述的方法。
26、第四方面，本申请的实施例提供一种车辆，包括：距离传感器、图像传感器和控制设备；
27、所述距离传感器用于对车辆的周边个体进行检测，获取距离传感数据；所述图像传感器用于对所述车辆的周边个体进行检测，获取图像传感数据；
28、所述控制设备用于根据所述距离传感数据确定第一位置检测信息，根据所述图像传感数据确定第二位置检测信息；若所述第一位置检测信息中的第一位置，与所述第二位置检测信息中的第二位置之间的距离小于设定的第一距离阈值，则确定所述第一位置与所述第二位置对应相同的第一目标个体；根据所述第一位置与所述第二位置，确定所述第一目标个体的实际位置。
29、第五方面，本申请的实施例提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现以上任意一项所述的方法。
30、第六方面，本申请的实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产品或所述计算机程序包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中；计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机指令，处理器执行所述计算机指令，使得所述计算机设备执行以上任意一项所述的方法。
31、本申请提出的位置检测方法，获取对目标物体的周边个体的第一位置检测信息和第二位置检测信息，其中，第一位置检测信息是根据距离传感器获取的距离传感数据确定的，第二位置检测信息是根据图像传感器获取的图像传感数据确定的。如果第一位置检测信息中的第一位置，与第二位置检测信息中的第二位置之间的距离小于设定的第一距离阈值，则确定第一位置与第二位置对应相同的第一目标个体，根据第一位置与第二位置，确定第一目标个体的实际位置。如此设置，通过融合距离传感器和图像传感器的检测结果，确定周边个体的位置，能够有效提高检测准确度，进而快速、准确地确定设备周边是否存在对设备安全存在威胁的个体。
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1.一种位置检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取对目标物体的周边个体的第一位置检测信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述距离传感数据包括点云数据，所述基于所述距离传感数据，确定位置检测信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述点云数据进行聚类处理，得到至少一个点集合，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述位置检测信息中，筛选运动个体对应的运动位置检测信息作为所述第一位置检测信息，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置检测信息，确定在设定时长内位置发生变化的个体为所述运动个体，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一距离阈值与所述第一目标个体的体积正相关。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置与所述第二位置，确定所述第一目标个体的实际位置，包括：
9.一种位置检测装置，其特征在于，包括：
10.一种
11.一种车辆，其特征在于，包括：距离传感器、图像传感器和控制设备；
12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至8中任意一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种位置检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取对目标物体的周边个体的第一位置检测信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述距离传感数据包括点云数据，所述基于所述距离传感数据，确定位置检测信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述点云数据进行聚类处理，得到至少一个点集合，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述位置检测信息中，筛选运动个体对应的运动位置检测信息作为所述第一位置检测信息，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置检测信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏志杰，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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