本发明专利技术涉及一种对接系统，具体涉及一种发动机与试车架对接系统及方法。该系统包括自动对接调度控制单元，与自动对接调度控制单元电连接的转运升降车和视觉位姿测量控制单元，以及与视觉位姿测量控制单元电连接的调姿机构；自动对接调度控制单元用于控制转运升降车将发动机运输至试车架的下方；调姿机构安装于转运升降车上；视觉位姿测量控制单元安装于转运升降车上；自动对接调度控制单元用于实时解算发动机和试车架上预设标志点之间的垂直误差值。本发明专利技术通过采集发动机和试车架上预设标志点的坐标值，再解析两者预设标志点之间的垂直误差值，最后对发动机实时调姿，实现了全自动化的对准。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉一种对接系统，具体涉及一种发动机与试车架对接系统及基于该对接系统的对接方法。
技术介绍
1、在发动机技术的发展过程中，试验作为其中的关键环节，对设计方案的验证及改进有着重要的意义。
2、现有发动机试验台通常为垂直试车台，在发动机试车前，首先需要完成发动机与试车架之间的垂直对接；由于发动机自身重量大，空间对接要求高，现有人工对接的方式，需要较多的操作时间，效率低，并且人为因素影响大。
3、在面对越来越繁重的试车任务时，针对耗时较长的发动机与试车架对接方法进行改进，以缩短发动机的试车周期、减少人为因素影响、提高试验的可靠性具有意义。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是解决现有人工对接的方式，需要较多的操作时间，效率低，人为因素影响较大的技术问题，而提供一种发动机与试车架对接系统及方法。
2、为实现上述目的，本专利技术所采用的技术方案为：
3、一种发动机与试车架对接系统，其特殊之处在于：
4、包括自动对接调度控制单元，与自动对接调度控制单元电连接的转运升降车和视觉位姿测量控制单元，以及与视觉位姿测量控制单元电连接的调姿机构；
5、自动对接调度控制单元用于控制转运升降车将发动机运输至试车架的下方；
6、调姿机构安装于转运升降车上，用于调整发动机的角度姿态，并带动发动机垂直升降；
7、视觉位姿测量控制单元安装于转运升降车上，用于实时采集发动机和试车架上预设标志点的坐标值；
>8、自动对接调度控制单元用于根据视觉位姿测量控制单元测量的发动机和试车架上预设标志点的坐标值，实时解算发动机和试车架上预设标志点之间的垂直误差值，再通过视觉位姿测量控制单元控制调姿机构对发动机进行实时调姿或垂直升降发动机，进而实现发动机与试车架的对接。9、进一步地，还包括设置于调姿机构上的闭环反馈控制模块；
10、闭环反馈控制模块的输入端与视觉位姿测量控制单元电连接，输出端与调姿机构电连接，用于根据视觉位姿测量控制单元的运动指令，控制调姿机构对发动机的姿态进行实时调整。
11、进一步地，还包括设置于转运升降车上的远程调度模块和自动导航模块；
12、远程调度模块和自动导航模块均与自动对接调度控制单元电连接，用于根据自动对接调度控制单元的控制指令，控制转运升降车移动。
13、进一步地，视觉位姿测量控制单元包括控制器和两组视觉相机；控制器和两组视觉相机均安装于转运升降车上；
14、两组视觉相机相对设置，且每组视觉相机包括至少两个视觉相机，用于实时采集发动机和试车架上预设标志点的坐标值；两组视觉相机均与控制器电连接，控制器与调姿机构和自动对接调度控制单元电连接。
15、同时，本专利技术还提供了一种发动机与试车架对接方法，基于前述的一种发动机与试车架对接系统，其特殊之处在于，包括以下步骤：
16、步骤1、自动对接调度控制单元控制转运升降车将发动机运输至试车架的下方；
17、步骤2、在发动机和试车架上分别设置多个预设标志点；
18、步骤3、通过视觉位姿测量控制单元控制调姿机构调整发动机的角度姿态，并通过视觉位姿测量控制单元测量发动机和试车架上预设标志点的实时坐标值，再通过自动对接调度控制单元实时解算发动机和试车架上预设标志点之间的垂直误差值，直至解算到的垂直误差值处于预设误差范围内，完成发动机和试车架的对齐；
19、步骤4、通过视觉位姿测量控制单元控制调姿机构垂直举升发动机，直至发动机与试车架之间的垂直间距达到预设间距；
20、步骤5、去除预设标志点，将发动机与试车架连接，完成发动机与试车架之间的对接。
21、进一步地，在步骤4中，预设间距的取值范围为5mm-10mm。
22、进一步地，在步骤5中，通过螺栓将发动机与试车架连接。
23、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
24、1、本专利技术通过设置的视觉位姿测量控制单元实时采集发动机和试车架上预设标志点的坐标值，再通过自动对接调度控制单元根据两者的坐标值实时解析两者预设标志点之间的垂直误差值，再通过视觉位姿测量控制单元控制调姿机构对发动机实时调姿，实现了全自动化的对准，相比于现有人工对准方式，本专利技术的对准方法自动化程度高、效率高、准确度高，并且在全部工作完成后还可将自身工作情况反馈给自动对接调度控制单元，可以实现多台设备的并行高效运行，使系统具备可扩展能力。
25、2、本专利技术通过设置的闭环反馈控制模块可以根据垂直误差值，控制调姿机构对发动机的姿态进行实时调整，控制的准确度更高。
26、3、本专利技术采用视觉相机采集发动机和试车架上预设标志点的坐标值，获取的方式便捷，实时性较高。
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【技术保护点】
1.一种发动机与试车架对接系统，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种发动机与试车架对接系统，其特征在于：
3.根据权利要求1或2所述的一种发动机与试车架对接系统，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的一种发动机与试车架对接系统，其特征在于：
5.一种发动机与试车架对接方法，基于权利要求1-4任一所述的一种发动机与试车架对接系统，其特征在于，包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的一种发动机与试车架对接方法，其特征在于：
7.根据权利要求6所述的一种发动机与试车架对接方法，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.一种发动机与试车架对接系统，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种发动机与试车架对接系统，其特征在于：
3.根据权利要求1或2所述的一种发动机与试车架对接系统，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的一种发动机与试车架对接系统，其特征在于：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐斌运，韩明，靳远宠，高强，陈雨，张富淦，魏邦，贾凤新，
申请(专利权)人：西安航天动力试验技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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