【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下机器人，尤其涉及一种可测水流压力且具有推力补偿的水下推进器及控制方法。
技术介绍
1、水下机器人的作业水域通常都不是静水水域，而水域的水流是影响水下机器人控制和作业的主要因素，一旦水流速超过一定限度，水下机器人将无法下水作业。即便在低流速水域，水流也会对水下机器人的控制精度产生影响，使操作难度急剧增加，同时也给水下机器人操作人员带来了很大的压力。水流对水下机器人的影响主要来源于两个方面，一是来自水流对机器人本身的冲击作用，另一方面来自受水流影响导致的推进器推力波动。一般螺旋桨推进器在水流杂乱水域，会因为水流的流速和方向的变换导致推力的波动，会直接影响水下机器人的姿态，降低运行稳定性。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种可测水流压力且具有推力补偿的水下推进器及控制方法来弥补上述缺陷。
2、为解决上述技术问题，本专利技术所采取的技术方案是：
3、可测水流压力且具有推力补偿的水下推进器，包括推进器密封外壳、前密...
【技术保护点】
1.可测水流压力且具有推力补偿的水下推进器，其特征在于，包括推进器密封外壳(1)、前密封盖(3)、后密封盖(9)、驱动电机(4)、螺旋桨(8)、压力传感器安装架(7)和压力传感器(6)；在所述推进器密封外壳(1)内部的上方和下方沿轴向对称安装有一条滑轨(10)，每条滑轨(10)上滑动安装有驱动电机固定架(2)，驱动电机(4)的上、下两端分别与驱动电机固定架(2)相固定，驱动电机(4)的电机轴(5)前端由前密封盖(3)伸出，螺旋桨(8)安装于电机轴(5)前端，在驱动电机(4)的后端固定安装有压力传感器安装架(7)，在压力传感器安装架(7)上安装有压力传感器(6)，压力传...
【技术特征摘要】
1.可测水流压力且具有推力补偿的水下推进器，其特征在于，包括推进器密封外壳(1)、前密封盖(3)、后密封盖(9)、驱动电机(4)、螺旋桨(8)、压力传感器安装架(7)和压力传感器(6)；在所述推进器密封外壳(1)内部的上方和下方沿轴向对称安装有一条滑轨(10)，每条滑轨(10)上滑动安装有驱动电机固定架(2)，驱动电机(4)的上、下两端分别与驱动电机固定架(2)相固定，驱动电机(4)的电机轴(5)前端由前密封盖(3)伸出，螺旋桨(8)安装于电机轴(5)前端，在驱动电机(4)的后端固定安装有压力传感器安装架(7)，在压力传感器安装架(7)上安装有压力传感器(6)，压力传感器安装架(7)与后密封盖(9)固定，所述驱动电机(4)和压力传感器(6)分别通过电缆与控制器相连接，压力传感器(6)采集实时推力，将实时推力数据发送至控制器，控制器将获取的实时推力与设置的目标推力相比较，控制驱动电机(4)调整转速，进而调整螺旋桨(8)转速。
2.如权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：马龙，郭映言，郭长娜，钱旭，邹晓旭，王哲，刘雅君，祝东洲，
申请(专利权)人：中煤科工集团沈阳研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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