【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下机器人，具体涉及一种声呐方向可调节的水下机器人。
技术介绍
1、水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。目前的小型水下机器人通常配备有一个声呐，且声呐通常是不能调节发波端面的侧扫声呐或者成像声呐，导致声呐的发波端面都只能指向一个固定的方向，即只能实现一个声呐在一个固定方向的探测，极大地限制了小型水下机器人的使用范围，使其不能满足多功能的水下检测需求。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供提出一种能够方便下潜和上浮，且能够改变声呐探测器的朝向的声呐方向可调节的水下机器人。
2、为达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案予以实现：
3、一种声呐方向可调节的水下机器人，包括箱体，箱体的上部设置有漂浮箱，箱体的下部设置有安装罩和螺旋桨，螺旋桨在安装罩的一侧；
4、安装罩内安装有安装板，安装板和箱体的底部平行；安装板转动连接有转动柱，转动柱垂直于安装板，安装板上设置有驱动机构，驱动机构驱动转动柱转动；
5、转动柱的底部转动连接有转动板，转动板的转动轴垂直于转动柱，转动板的底部设置有声呐探测器；
6、转动柱沿长度方向设置有丝杆，丝杆上螺纹连接有升降块，升降块通过连杆和转动板的上端连接。
7、本专利技术的进一步改进在于：
8、优选的，所述转动柱的上端连接有安装盘，安装
9、优选的，所述驱动机构的动力输出端穿过安装板，驱动机构的动力输出端在安装板的下方连接有主动齿轮，主动齿轮啮合有被动齿轮，被动齿轮固定套装在转动柱上。
10、优选的，所述转动柱沿长度方向设置有导轨，升降块和导轨滑动连接；
11、丝杠的上端连接有驱动电机。
12、优选的，所述转动板的底部两侧各设置有一个声呐探测器，两个声呐探测器相对于转动板的转动轴镜像对称。
13、优选的，所述安装板的下部设置有限位杆，限位杆平行于转动柱；所述转动柱上设置有垂直的转动杆，转动杆能够和转动柱相抵。
14、优选的，所述漂浮箱被分隔板分割为若干个蓄水舱，每一个蓄水舱有独立的进水管路和排水管路。
15、优选的，漂浮箱的上端设置有进水机构，漂浮箱的下端设置有排水机构；
16、每一个漂浮箱的上端连通有一个连通管，所有上端的连通管共同连接至进水机构的主管道，进水机构的主管道上设置有一个水泵；
17、每一个漂浮箱的下端连通有一个连通管，所有下端的连通管共同连接至排水机构的主管道，排水机构的主管道上设置有一个水泵。
18、优选的，每一个连通管上设置有一个控制阀。
19、优选的，所述箱体的两侧设置有减摇鳍。
20、与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
21、本专利技术公开了一种声呐方向可调节的水下机器人，该水下机器人在箱体的上部设置有漂浮箱，在箱体的下部设置有安装罩和螺旋桨，安装罩内设置有声呐探测器，安装罩内设置有驱动探测器移动的装置，通过调节机构驱动转动板翻转，转动板带动声呐探测器翻转，能够改变声呐探测器的朝向，使得声呐探测器能够对不同的方向进行探测，驱动机构驱动转动柱反复转动，使得转动柱带动转动板转动，转动板带动声呐探测器转动，能够全方位的进行转动，方便使用。本专利技术中，在需要下潜时，通过进水机构向漂浮箱内注水，从而能够增加漂浮箱的自重，使得漂浮箱能够向下移动，箱体能够下潜，当需要上浮时，通过排水机构将漂浮箱内的水排出，减小漂浮箱的自重，增加浮力，使得箱体上浮，能够根据使用进行调整，方便使用。
22、进一步的，通过在转动柱上端的安装盘和安装板之间设置环形阻挡架，环形阻挡架内部安装有滚动体，减少安装盘和安装板之间的摩擦力，使得转动柱的转动更加顺畅。
23、进一步的，驱动机构通过齿轮的啮合驱动转动柱转动。
24、进一步的，转动板的底部设置有两个声呐探测器，配合转动板的翻转俯仰运动，探测的方向更加全面。
25、进一步的，安装板和转动柱上共同安装有限位装置，对转动柱的转动进行限位。
26、进一步的，漂浮箱被分隔板分割，且每一个蓄水舱有独立的进出水管路，方便蓄水箱内水量的控制。
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1.一种声呐方向可调节的水下机器人，其特征在于，包括箱体(1)，箱体(1)的上部设置有漂浮箱(3)，箱体(1)的下部设置有安装罩(10)和螺旋桨(9)，螺旋桨(9)在安装罩(10)的一侧；
2.根据权利要求1所述的一种声呐方向可调节的水下机器人，其特征在于，所述转动柱(11)的上端连接有安装盘(1701)，安装盘(1701)和安装板(18)之间设置有两个同心的环形阻挡架(1702)，两个环形阻挡架(1702)之间设置有滚动体(1703)。
3.根据权利要求1所述的一种声呐方向可调节的水下机器人，其特征在于，所述驱动机构(16)的动力输出端穿过安装板(18)，驱动机构(16)的动力输出端在安装板(18)的下方连接有主动齿轮(19)，主动齿轮(19)啮合有被动齿轮(20)，被动齿轮(20)固定套装在转动柱(11)上。
4.根据权利要求1所述的一种声呐方向可调节的水下机器人，其特征在于，所述转动柱(11)沿长度方向设置有导轨，升降块(1403)和导轨滑动连接；
5.根据权利要求1所述的一种声呐方向可调节的水下机器人，其特征在于，所述转动板
6.根据权利要求1所述的一种声呐方向可调节的水下机器人，其特征在于，所述安装板(18)的下部设置有限位杆(1501)，限位杆(1501)平行于转动柱(11)；所述转动柱(11)上设置有垂直的转动杆(1502)，转动杆(1502)能够和转动柱(11)相抵。
7.根据权利要求1所述的一种声呐方向可调节的水下机器人，其特征在于，所述漂浮箱(3)被分隔板(4)分割为若干个蓄水舱(5)，每一个蓄水舱(5)有独立的进水管路和排水管路。
8.根据权利要求7所述的一种声呐方向可调节的水下机器人，其特征在于，漂浮箱(3)的上端设置有进水机构(6)，漂浮箱(3)的下端设置有排水机构(7)；
9.根据权利要求8所述的一种声呐方向可调节的水下机器人，其特征在于，每一个连通管(603)上设置有一个控制阀(604)。
10.根据权利要求1-9任意一项所述的声呐方向可调节的水下机器人，其特征在于，所述箱体(1)的两侧设置有减摇鳍(8)。
...【技术特征摘要】
1.一种声呐方向可调节的水下机器人，其特征在于，包括箱体(1)，箱体(1)的上部设置有漂浮箱(3)，箱体(1)的下部设置有安装罩(10)和螺旋桨(9)，螺旋桨(9)在安装罩(10)的一侧；
2.根据权利要求1所述的一种声呐方向可调节的水下机器人，其特征在于，所述转动柱(11)的上端连接有安装盘(1701)，安装盘(1701)和安装板(18)之间设置有两个同心的环形阻挡架(1702)，两个环形阻挡架(1702)之间设置有滚动体(1703)。
3.根据权利要求1所述的一种声呐方向可调节的水下机器人，其特征在于，所述驱动机构(16)的动力输出端穿过安装板(18)，驱动机构(16)的动力输出端在安装板(18)的下方连接有主动齿轮(19)，主动齿轮(19)啮合有被动齿轮(20)，被动齿轮(20)固定套装在转动柱(11)上。
4.根据权利要求1所述的一种声呐方向可调节的水下机器人，其特征在于，所述转动柱(11)沿长度方向设置有导轨，升降块(1403)和导轨滑动连接；
5.根据权利要求1所述的一种声呐方向可调节的水下机器人，其特征在于，所述转动...
【专利技术属性】
技术研发人员：樊伟哲，童博，赵勇，高晨，宋子琛，张丽辉，
申请(专利权)人：西安热工研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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