【技术实现步骤摘要】
本申请涉及夹持上料，具体涉及一种自动抓握装置。
技术介绍
1、随着经济的发展，社会的进步，降低劳动强度和提供工作效率已经成为必然和社会共识。制造业做为国民经济的支柱行业，需求劳动力极大，但当前我国老龄化严重，加之制造业劳动强度大，有时还会存在污染和腐蚀性高的工作环境，在这样的背景下应用自动化装置完成制造业任务势在必行。
2、现有技术中，用于制造业中的自动化装置通常采用机械臂，机械臂的端部设有固定形状的抓握部，比如圆环形，套设在待抓握工件外就可实现抓握，但这样的自动化装置的抓握灵活度差，无法适配多样性的待抓握工件，固定形状的抓握部对元件的抓握包覆性差，会容易有掉落现象发生。
技术实现思路
1、鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本申请旨在提供一种自动抓握装置，包括：
2、执行组件，所述执行组件包括若干个执行关节；所述执行关节至少包括第一齿轮，各所述执行关节之间通过所述第一齿轮传动连接，各所述执行关节依次向靠近待抓握工件侧卷握形成抓握空间，抓握所述待抓握工件；
3、驱动组件，所述驱动组件与起始端所述执行关节的所述第一齿轮连接，用于驱动起始端所述执行关节的所述第一齿轮转动。
4、根据本申请实施例提供的技术方案，所述执行关节还包括：
5、第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合；所述第二齿轮的中心轴上套设有扭簧，所述扭簧的一端被所述执行关节限位，另一端抵接在所述第二齿轮的偏心轴上。
6、根据本申请实施例提供的技术方案，任意
7、根据本申请实施例提供的技术方案，所述执行关节还包括下盖板，任意两个相邻的所述执行关节的下盖板首尾相叠形成第一重叠部，远离所述驱动组件侧的所述执行关节的所述第一齿轮的中心轴贯穿所述第一重叠部。
8、根据本申请实施例提供的技术方案，所述执行关节还包括上盖板，任意两个相邻的所述执行关节的上盖板首尾相叠形成第二重叠部，远离所述驱动组件侧的所述执行关节的所述第一齿轮的中心轴贯穿所述第二重叠部。
9、根据本申请实施例提供的技术方案，所述上盖板和所述下盖板之间固定连接有限位柱，所述扭簧远离所述偏心轴的一端抵接于所述限位柱远离所述待抓握工件侧。
10、根据本申请实施例提供的技术方案，所述上盖板和所述下盖板之间还设有若干个第一连接柱，所述第一连接柱用于固定连接所述上盖板和所述下盖板；所述第一连接柱和所述限位柱沿所述第一齿轮的中心轴方向的高度相同。
11、根据本申请实施例提供的技术方案，该装置还包括基座本体，所述基座本体包括顶板和底板，所述顶板和所述底板之间具有安装空间，所述安装空间内设有所述驱动组件，起始端所述执行关节的所述第一齿轮的中心轴贯穿所述顶板和所述底板；起始端所述执行关节与所述基座本体通过所述传动齿轮的中心轴连接。
12、根据本申请实施例提供的技术方案，所述驱动组件还包括齿条和用于驱动齿条运动的电机，所述齿条与起始端所述执行关节的所述第一齿轮啮合。
13、根据本申请实施例提供的技术方案，所述顶板和所述底板之间设有第二连接柱，所述第二连接柱用于固定连接所述顶板和所述底板。
14、综上所述，本申请提出一种自动抓握装置，包括执行组件，执行组件包括若干个执行关节；执行关节至少包括第一齿轮，各执行关节之间通过第一齿轮传动连接，各执行关节依次向靠近待抓握工件侧卷握形成抓握空间，抓握待抓握工件；驱动组件与起始端执行关节的所述第一齿轮连接，用于驱动起始端执行关节的第一齿轮转动。该方案保证各执行关节合作将待抓握工件抓握地更紧、更牢，规避工件掉落现象；同时，灵活卷握的执行关节可模拟工人手指的作用，灵活度更强，当需要抓握的任务发生改变时，例如当抓握两根待抓握工件的任务变为抓握五根待抓握工件的任务时，只需增加所述执行关节的个数已适配即可，适应多样性的待抓握工件使用。
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1.一种自动抓握装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动抓握装置，其特征在于：所述执行关节(3)还包括：
3.根据权利要求2所述的自动抓握装置，其特征在于：任意两个相邻的所述执行关节(3)，远离所述驱动组件侧的所述执行关节(3)的所述第一齿轮(31)与靠近所述驱动组件侧的所述执行关节(3)的所述第二齿轮(32)啮合。
4.根据权利要求2所述的自动抓握装置，其特征在于：所述执行关节(3)还包括下盖板(35)，任意两个相邻的所述执行关节(3)的下盖板(35)首尾相叠形成第一重叠部(351)，远离所述驱动组件侧的所述执行关节(3)的所述第一齿轮(31)的中心轴贯穿所述第一重叠部(351)。
5.根据权利要求4所述的自动抓握装置，其特征在于：所述执行关节(3)还包括上盖板(36)，任意两个相邻的所述执行关节(3)的上盖板(36)首尾相叠形成第二重叠部(361)，远离所述驱动组件侧的所述执行关节(3)的所述第一齿轮(31)的中心轴贯穿所述第二重叠部(361)。
6.根据权利要求5所述的自动抓握装置，其特征在于：所述上
7.根据权利要求6所述的自动抓握装置，其特征在于：所述上盖板(36)和所述下盖板(35)之间还设有若干个第一连接柱(34)，所述第一连接柱(34)用于固定连接所述上盖板(36)和所述下盖板(35)；所述第一连接柱(34)和所述限位柱(33)沿所述第一齿轮(31)的中心轴方向的高度相同。
8.根据权利要求1所述的自动抓握装置，其特征在于：该装置还包括基座本体，所述基座本体包括顶板(11)和底板(12)，所述顶板(11)和所述底板(12)之间具有安装空间，所述安装空间内设有所述驱动组件，起始端所述执行关节(3)的所述第一齿轮(31)的中心轴贯穿所述顶板(11)和所述底板(12)。
9.根据权利要求1所述的自动抓握装置，其特征在于：所述驱动组件包括齿条(21)和用于驱动齿条(21)运动的电机，所述齿条(21)与起始端所述执行关节(3)的所述第一齿轮(31)啮合。
10.根据权利要求8所述的自动抓握装置，其特征在于：所述顶板(11)和所述底板(12)之间设有第二连接柱，所述第二连接柱用于固定连接所述顶板(11)和所述底板(12)。
...【技术特征摘要】
1.一种自动抓握装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动抓握装置，其特征在于：所述执行关节(3)还包括：
3.根据权利要求2所述的自动抓握装置，其特征在于：任意两个相邻的所述执行关节(3)，远离所述驱动组件侧的所述执行关节(3)的所述第一齿轮(31)与靠近所述驱动组件侧的所述执行关节(3)的所述第二齿轮(32)啮合。
4.根据权利要求2所述的自动抓握装置，其特征在于：所述执行关节(3)还包括下盖板(35)，任意两个相邻的所述执行关节(3)的下盖板(35)首尾相叠形成第一重叠部(351)，远离所述驱动组件侧的所述执行关节(3)的所述第一齿轮(31)的中心轴贯穿所述第一重叠部(351)。
5.根据权利要求4所述的自动抓握装置，其特征在于：所述执行关节(3)还包括上盖板(36)，任意两个相邻的所述执行关节(3)的上盖板(36)首尾相叠形成第二重叠部(361)，远离所述驱动组件侧的所述执行关节(3)的所述第一齿轮(31)的中心轴贯穿所述第二重叠部(361)。
6.根据权利要求5所述的自动抓握装置，其特征在于：所述上盖板(36)和所述下盖板(35)之间固定连接有限位柱(33)，所述扭簧(3...
【专利技术属性】
技术研发人员：李如华，吴国亮，
申请(专利权)人：固安跃盛自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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