【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能设备，尤其涉及位姿控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着人工智能技术的不断发展，智能设备广泛受到用户的青睐，尤其是穿戴式设备，由于穿戴式设备因为近眼光学的缘故，导致位姿抖动更加敏感，而用户在使用穿戴式设备中难免存在轻微抖动以及内设的传感器容易受到噪声的影响，进而导致虚拟场景的抖动，造成用户的体验感较差，为解决上述缺陷，目前常用的位姿控制方式是利用固定滤波反馈时间阈值进行阶梯式滤波，但是穿戴式设备在高速运动状态下，阶梯式滤波的场景存在延迟问题，使得穿戴式设备位姿变化迅速时无法更快的响应，以及利用固定启动半径进行阶梯式滤波，但是使得在实际应用中存在使用场景的限制，在穿戴式设备的头部进行中低频摆动时，容易出现场景卡顿的情形，因此，上述方式还是会造成控制位姿的准确性较低。
2、上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种位姿控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术控制位姿的准确性较低的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种位姿控制方法，所述位姿控制方法包括以下步骤：
3、根据穿戴式设备的当前位姿和参考位姿确定位移差向量；
4、在所述位移差向量为预设向量时，计算当前时间戳与参考时间戳之间的时间戳差值；
5、根据固定滤波反馈时间阈值、位移差向量以及时间戳差值确定自适应滤波反馈时间阈值；
7、根据所述自适应启动半径、目标输出位姿以及当前位姿对穿戴式设备的位姿进行控制。
8、可选地，所述根据固定滤波反馈时间阈值、位移差向量以及时间戳差值确定自适应滤波反馈时间阈值，包括：
9、获取初始化参数赋值后的自适应滤波反馈时间阈值；
10、在所述初始化参数赋值后的自适应滤波反馈时间阈值与固定滤波反馈时间阈值一致时，计算位移差向量的绝对值与目标启动半径的比值；
11、根据所述固定滤波反馈时间阈值、时间戳差值以及位移差向量的绝对值与目标启动半径的比值计算自适应滤波反馈时间阈值。
12、可选地，所述在所述时间戳差值小于或等于预设时间戳阈值时，根据固定启动半径、目标输出位姿以及当前位姿确定自适应启动半径，包括：
13、在所述时间戳差值小于或等于预设时间戳阈值时，计算所述目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离；
14、计算所述欧式距离与固定启动半径之间的差值；
15、根据所述差值、固定启动半径以及启动半径自适应调整系数确定自适应启动半径。
16、可选地，所述在所述时间戳差值小于或等于预设时间戳阈值时，计算所述目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离，包括：
17、在所述时间戳差值小于或等于预设时间戳阈值时，根据时间戳差值、预设时间戳阈值以及位移差向量计算位姿调整值；
18、根据所述位姿调整值对参考位姿进行调整，得到目标输出位姿；
19、在初始赋值后的自适应启动半径等于固定启动半径时，计算所述目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离。
20、可选地，所述根据所述自适应启动半径、目标输出位姿以及当前位姿对穿戴式设备的位姿进行控制，包括：
21、计算所述目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离；
22、在所述欧式距离大于或等于自适应启动半径时，将参考位姿赋值为目标输出位姿、将参考时间戳赋值为当前时间戳以及将自适应启动半径赋值为固定启动半径；
23、确定当前位姿与目标输出位姿之间的位移差和相对方向；
24、根据当前位姿与目标输出位姿之间的位移差和相对方向确定目标位移差向量；
25、根据赋值后的参考位姿、赋值后的参考时间戳、赋值后的自适应启动半径以及目标位移差向量进行下一帧位姿的控制。
26、可选地，所述在所述位移差向量为预设向量时，计算当前时间戳与参考时间戳之间的时间戳差值之后，还包括：
27、在所述时间戳差值大于预设时间戳阈值时，根据参考位姿和位移差向量计算目标参考位姿；
28、将输出位姿赋值为目标参考位姿；
29、将赋值后的输出位姿作为目标输出位姿，并继续执行在初始赋值后的自适应启动半径等于固定启动半径时，计算所述目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离的步骤。
30、可选地，所述根据穿戴式设备的当前位姿和参考位姿确定位移差向量之后，还包括：
31、在所述位移差向量不为预设向量时，将输出位姿赋值为参考位姿；
32、将赋值后的输出位姿作为目标输出位姿，并继续执行在初始赋值后的自适应启动半径等于固定启动半径时，计算所述目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离的步骤。
33、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种位姿控制装置，所述位姿控制装置包括：
34、向量确定模块，用于根据穿戴式设备的当前位姿和参考位姿确定位移差向量；
35、计算模块，用于在所述位移差向量为预设向量时，计算当前时间戳与参考时间戳之间的时间戳差值；
36、时间阈值确定模块，用于根据固定滤波反馈时间阈值、位移差向量以及时间戳差值确定自适应滤波反馈时间阈值；
37、启动半径确定模块，用于在所述时间戳差值小于或等于自适应滤波反馈时间阈值时，根据固定启动半径、目标输出位姿以及当前位姿确定自适应启动半径；
38、控制模块，用于根据所述自适应启动半径、目标输出位姿以及当前位姿对穿戴式设备的位姿进行控制。
39、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种位姿控制设备，所述位姿控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的位姿控制程序，所述位姿控制程序配置为实现如上文所述的位姿控制方法。
40、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有位姿控制程序，所述位姿控制程序被处理器执行时实现如上文所述的位姿控制方法。
41、本专利技术提出的位姿控制方法，根据穿戴式设备的当前位姿和参考位姿确定位移差向量；在所述位移差向量为预设向量时，计算当前时间戳与参考时间戳之间的时间戳差值；根据固定滤波反馈时间阈值、位移差向量以及时间戳差值确定自适应滤波反馈时间阈值；在所述时间戳差值小于或等于自适应滤波反馈时间阈值时，根据固定启动半径、目标输出位姿以及当前位姿确定自适应启动半径；根据所述自适应启动半径、目标输出位姿以及当前位姿对穿戴式设备的位姿进行控制；通过上述方式，基于确定的自适应滤波反馈时间阈值和自适应启动半径对穿戴式设备的位姿进行控制，从而能够有效提高控制位姿的准确性，以及克服穿戴式设备位姿低频变化的场景卡顿问题，避免高频低频的极大跨度对位姿造成影响。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种位姿控制方法，其特征在于，所述位姿控制方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的位姿控制方法，其特征在于，所述根据固定滤波反馈时间阈值、位移差向量以及时间戳差值确定自适应滤波反馈时间阈值，包括：
3.如权利要求1所述的位姿控制方法，其特征在于，所述在所述时间戳差值小于或等于预设时间戳阈值时，根据固定启动半径、目标输出位姿以及当前位姿确定自适应启动半径，包括：
4.如权利要求3所述的位姿控制方法，其特征在于，所述在所述时间戳差值小于或等于预设时间戳阈值时，计算所述目标输出位姿和当前位姿之间的欧式距离，包括：
5.如权利要求1所述的位姿控制方法，其特征在于，所述根据所述自适应启动半径、目标输出位姿以及当前位姿对穿戴式设备的位姿进行控制，包括：
6.如权利要求1所述的位姿控制方法，其特征在于，所述在所述位移差向量为预设向量时，计算当前时间戳与参考时间戳之间的时间戳差值之后，还包括：
7.如权利要求1所述的位姿控制方法，其特征在于，所述根据穿戴式设备的当前位姿和参考位姿确定位移差向量之后，还包括：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。