【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及一种用于至少一个医学的、尤其是外科手术的器械或医学的(数字可控制的)设备、例如外科手术机器人的无线控制的医学遥控器/远控器。此外，本公开涉及根据并列权利要求的前序部分的医学控制系统/控制部系统、医学控制方法以及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、目前，在手术中，数字或数字可控制的外科手术器械或设备通常要求由外科医生从手术部位附近的无菌区进行遥控。然而外科医生大多同时需要两只手来操作当前使用的外科手术工具。
2、借助发出相应的控制指令或控制信号的语音和语音识别对器械或设备进行的声学遥控当前还缺乏稳健性，因为语音指令由于例如不同的发音、嘴保护或其他干扰噪声而不能可靠且明确地被识别并且被转换成控制指令。因此语音控制大多由于要求患者的待保证的安全性而失败。此外，在外科医生的注意力太小的情况下或无意的陈述的情况下，可能无意地触发控制指令。
3、相反，如果为了遥控而使用例如在塔上的单独的站的按键或触摸显示器，则这些手动输入总是要求通过外科医生中断手术，以便执行相应的遥控。
4、相反，如果遥控器直接集成到外科手术器械中，则该集成常常与在器械的人体工程学方面的折衷相联系并且在相应的技术开发中付出高额花费。目前也如此，即，在应当利用遥控器相应激活的多个备选功能的情况下，大多实施多个物理按键。此外，这种远控在技术上的进一步发展中是不可互换的。
5、例如，us 8,939,891 b2公开了一种具有医学器械和输入装置的医学机器人系统，外科医生可以利用该输入装置控制医学器械。然而输入装置非常复杂
技术实现思路
1、因此本公开的目标和任务是避免或至少减少现有技术中的缺点，并且尤其是提供医学遥控器、医学控制系统、医学控制方法以及计算机可读存储介质，其以特别简单和直观的方式允许对医学器械或设备的控制并且尤其是紧凑地构造并且可以灵活地安设在手术环境中。另外的子任务在于，提供通用的远控器，利用该远控器可以控制不同的医学器械和设备。另外的子任务在于，提供可行的和可杀菌的遥控器和控制系统，该遥控器/控制系统在使用在消毒室中时几乎不影响通常的工作环境。
2、所述任务在医学遥控器方面通过权利要求1的特征解决，在医学控制系统方面通过权利要求10的特征解决，在医学控制方法方面通过权利要求14的特征解决并且在计算机可读存储介质方面通过权利要求15的特征解决。
3、因此在医学遥控器中的基本构思在于，提供具有操纵按钮/(操纵)按键的、尤其呈单键形式的具有无线通信接口的遥控器，以便控制具有相应的外部通信接口/用户接口的外部设备。尤其，使用具有标准化协议的标准化的通信接口，以使远控器与多个器械和设备兼容并且通用地使用。特别适配的控制单元处理对操纵按钮的操纵并且将相应的控制信号直接或间接地输出到医学器械或设备上。然后，可数字控制的医学器械或设备可以基于控制信号执行相应的控制。外科医生可以这样借助操纵按钮的触觉运动来实施遥控。尤其，具有特别配置的控制单元的特殊的遥控使得能够利用操纵按钮基于不同的输入信号激活多个不同的事件或发送多个不同的控制信号。
4、可灵活使用的医学遥控器因此具有操纵按钮并且可以安设在无菌区的任意位置上。它给予外科医生在所期望的位置上进行遥控的可行方案。尤其是，遥控器呈灵活的单按钮遥控器(柔性按钮)的形式构造并且只具有唯一操纵按钮。以这种方式可以还保持结构空间更小并且可以更简单地设计遥控器并且将该遥控器更柔性地安设在对象上。遥控器例如可以借助其紧固区段安设在外科手术器械、如在神经外科手术的区域中的抽吸管上或在患者附近的覆盖布上或在成像设备(手术监控器)上或在外科手术机器人上。遥控器/远控器无线地通信并且尤其可以通过蓝牙通信。遥控器可以与具有诸如蓝牙之类的合适的数据接口的任何医学器械或设备通信并且可以远程控制该器械或设备。尤其是也使用标准化的控制信号。
5、输入信号可以直接在遥控器的控制单元中被处理。尤其，基于不同的按键按压模式作为输入信号，可以确定相应的控制信号。
6、换句话说，提出一种遥控器(和控制系统)，具有电子按键、尤其是单键，所述电子按键具有无线通信接口，其中，利用无线用户接口来控制所述器械或设备。特别适配的控制单元接收各种按键按压模式作为输入信号并且适于基于该按钮按压模式来确定和传递(来自各种远程控制模式的)控制信号。遥控器壳体的区段、尤其是背侧尤其配备有粘合剂，以将壳体紧固在无菌区中的任意位置上，从而使手术医生能够从无菌区对电子设备执行复杂的遥控。
7、换言之，本公开涉及一种用于医学的、尤其是外科手术的器械或医学的电子设备的无线控制的医学遥控器，具有：壳体，所述壳体具有用于将所述壳体尤其可拆卸地紧固在与所述遥控器分开的对象上的紧固区段；布置在所述壳体中或所述壳体上的操纵按钮，尤其是恰好唯一的操纵按钮，以便借助于对所述操纵按钮的手动操纵产生输入信号；无线数据接口，用于建立与合适的外部数据接口、尤其是医学器械或设备的数据接口的无线数据连接并且传递数据，以及控制单元，该控制单元特别地设置并且适于处理操纵按钮的所提供的输入信号并且基于输入信号确定所属的控制信号并且通过数据接口将该确定的控制信号作为控制指令发送。这种遥控器由于其小的和紧凑的结构形式可以灵活地安设在无菌区域中的各处并且可以与外科医生的个性化需求适配。例如可以在不同的操作时间以不同的干预模式转移遥控器，以便始终实现遥控器/远控器在整个手术中的尽可能好的集成。
8、术语“控制信号”定义了保存在远控器中的控制信号，该控制信号可以由医学器械或设备处理和实施。例如该控制信号可以是抽吸设备的“启动吸出”，该抽吸设备相应地实施该控制信号。
9、与医学远控器相关的任何公开内容也适用于医学控制系统和(控制)方法，与控制系统和方法相关的任何公开内容也适用于远控器。远控器、控制系统和控制方法的特征可以彼此互换。
10、有利的实施方式在从属权利要求中被要求保护并且尤其在下面阐述。
11、根据本公开的一个方面，控制单元可以适于检测在操纵按钮的限定的时间间隔内的时间长度/持续时间和/或操纵的数量作为输入信号，并且基于此、尤其是基于保存在存储单元中的输入信号与控制信号的配设来发送相应的控制信号。控制单元因此在操纵该操纵按钮时检测一种类型的按压模式作为输入信号并且根据按压模式基于保存的配设确定所属的控制信号。因此遥控器或控制单元尤其可以在短按压(单击)、长按压(在时间间隔内)、双按压(双击)和连续按压之间进行区分，以便激活不同的指令功能。通过在例如短按压、长按压、双按压和连续按压之间区分，用户尤其可以在功能之间来回切换。
12、优选地，控制单元和/或远控器可以具有存储单元，遥控器的当前控制状态作为参数被存储在该存储单元中，并且控制单元可以适于一方面基于当前控制状态并且另一方面基于输入信号最终确定控制信号。尤其，具有当前控制状态的第一列、输入信号的第二列和所属的控制信号的第三本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于无线地控制医学的、尤其是外科手术的器械或医学的数字可控制设备(102；118；130)的医学遥控器(1)，具有：
2.根据权利要求1所述的医学遥控器(1)，其特征在于，所述控制单元(12)适于检测在所述操纵按钮(10)的限定的时间间隔内的时间长度和/或操纵的数量作为输入信号，并且基于此、尤其是基于保存在存储单元中的输入信号与控制信号的配设来确定和发送所属的控制信号。
3.根据权利要求1或2中任一项所述的医学遥控器(1)，其特征在于，所述控制单元(12)具有存储单元，所述存储单元存储所述遥控器(1)的当前的控制状态，并且所述控制单元(12)适于基于不仅所述控制状态而且所述输入信号确定所述控制信号。
4.根据权利要求3所述的医学遥控器(1)，其特征在于，在所述存储单元中保存有多个控制状态的关系，并且所述控制单元(12)基于控制状态的该关系和针对该关系选择的输入信号根据所述控制状态的关系进行到下一个不同的控制状态。
5.根据前述权利要求中任一项所述的医学遥控器(1)，其特征在于，所述遥控器(1)具有显示器并且所述控制单元(12
6.根据前述权利要求中任一项所述的医学遥控器(1)，其特征在于，所述操纵按钮(10)适于除了具有平移的直线的用于操纵的自由度外还具有围绕至少一个垂直于所述操纵按钮(10)的纵轴线(16)的枢转轴线(18)、尤其是用于四个枢转方向的至少两个枢转轴线(18)的自由度和/或具有围绕所述操纵按钮(10)的纵轴线(16)的旋转的自由度，以便增加用于输入信号的大量操纵备选方案。
7.根据前述权利要求中任一项所述的医学遥控器(1)，其特征在于，所述紧固区段(8)具有粘附表面，尤其是粘接侧，以便将所述遥控器(1)材料配合地粘附地安设在外部对象上。
8.根据前述权利要求中任一项所述的医学遥控器(1)，其特征在于，所述遥控器(1)被设计成可消毒的并且具有由可消毒的材料制成的流体密封的外罩。
9.根据前述权利要求中任一项所述的医学遥控器(1)，其特征在于，所述医学遥控器(1)此外具有惯性传感器，以便检测空间运动，并且所述控制单元适于基于至少所述输入信号和所检测的运动来确定相应的控制信号、尤其是与所述运动关联的运动控制信号。
10.一种用于控制医学的、尤其是外科手术的器械或医学的数字可控制设备(102；118；130)的医学控制系统(100)，具有：
11.根据权利要求10所述的医学控制系统(100)，其特征在于，所述控制系统(100)还具有带有服务器控制单元的中央服务器并且所述至少一个可控制的医学器械或设备(102；118；130)和所述至少一个遥控器(1)作为客户端与该服务器连接。
12.根据权利要求10或11所述的医学控制系统(100)，其特征在于，所述控制系统(100)具有外科手术机器人(118)，所述外科手术机器人具有作为医学设备的机器人臂(120)，并且所述遥控器(1)作为控制信号发送所述机器人臂(120)的平移运动指令和/或旋转运动指令，以便控制和运动所述机器人臂(120)并且由此控制并且因此运动端部效果器。
13.根据权利要求10至12中任一项所述的医学控制系统(100)，其特征在于，所述控制系统(100)具有至少两个、优选至少三个遥控器(1)，所述遥控器控制所述至少一个医学器械或设备(102；118；130)。
14.一种用于借助根据权利要求1至9中任一项所述的遥控器(1)控制医学的、尤其是外科手术的器械或医学的电子设备(102；118；130)的医学控制方法，具有步骤：
15.一种计算机可读存储介质，包括指令，所述指令在由计算机执行时使得计算机实施根据权利要求14所述的方法/控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于无线地控制医学的、尤其是外科手术的器械或医学的数字可控制设备(102；118；130)的医学遥控器(1)，具有：
2.根据权利要求1所述的医学遥控器(1)，其特征在于，所述控制单元(12)适于检测在所述操纵按钮(10)的限定的时间间隔内的时间长度和/或操纵的数量作为输入信号，并且基于此、尤其是基于保存在存储单元中的输入信号与控制信号的配设来确定和发送所属的控制信号。
3.根据权利要求1或2中任一项所述的医学遥控器(1)，其特征在于，所述控制单元(12)具有存储单元，所述存储单元存储所述遥控器(1)的当前的控制状态，并且所述控制单元(12)适于基于不仅所述控制状态而且所述输入信号确定所述控制信号。
4.根据权利要求3所述的医学遥控器(1)，其特征在于，在所述存储单元中保存有多个控制状态的关系，并且所述控制单元(12)基于控制状态的该关系和针对该关系选择的输入信号根据所述控制状态的关系进行到下一个不同的控制状态。
5.根据前述权利要求中任一项所述的医学遥控器(1)，其特征在于，所述遥控器(1)具有显示器并且所述控制单元(12)适于在所述显示器上显示所述遥控器(1)的当前控制状态。
6.根据前述权利要求中任一项所述的医学遥控器(1)，其特征在于，所述操纵按钮(10)适于除了具有平移的直线的用于操纵的自由度外还具有围绕至少一个垂直于所述操纵按钮(10)的纵轴线(16)的枢转轴线(18)、尤其是用于四个枢转方向的至少两个枢转轴线(18)的自由度和/或具有围绕所述操纵按钮(10)的纵轴线(16)的旋转的自由度，以便增加用于输入信号的大量操纵备选方案。
7.根据前述权利要求中任一项所述的医学遥控器(1)，其特征在于，所述紧固区段(8)具有粘附表面，尤其是粘接侧，以便将所述遥控器(1)材料配合地粘附地安设在外部对象上。
8.根据前述权利要求中...
【专利技术属性】
技术研发人员：塞巴斯蒂安·泽普夫，戴维·霍夫曼，
申请(专利权)人：B·布莱恩新风险投资有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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