【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及鲜果加工，具体是指一种球形水果姿态调整装置。
技术介绍
1、水果定向技术是一种利用水果的形状、重心、惯性等特性，使其在输送加工过程中调整方向，达到规范化、标准化的目的。这种技术可以提高水果包装、套袋、加工等的效率，降低人工成本。针对苹果、哈密瓜、柿子等轴向特征或沙田柚等大小头特征明显水果，结合重心分布特点利用皮带、辊轮和水果之间的摩擦力使水果旋转，配合自动化装置可以达到自动化定向。
2、由于球形水果可利用的物理特征非常有限，采用上述方案进行球形水果姿态调整中的随机性和不确定性大大增加，达不到水果姿态调整要求，依靠传统自动化技术进行水果定向比较困难。
3、为了解决球形水果可利用的物理特征有限、水果定向比较困难的问题，利用机器视觉技术进行球形水果果蒂、果眼等特征点的定位检测，根据果蒂的位置分析评估水果的姿态，进一步设计机械装置进行水果姿态调整完成水果定向摆放，采用夹持旋转的方式进行水果姿态旋转，保证旋转调整的精确度。
技术实现思路
1、本专利技术为解决上述...
【技术保护点】
1.一种球形水果姿态调整装置,包括固定框架，其特征在于：所述固定框架下端处连接设有嵌入式控制模块(2)，所述固定框架的X轴方向上连接设有X轴向夹持旋转机构(1)，所述X轴向夹持旋转机构(1)上连接设有夹持水果(5)的花瓣形旋转片一(10)和花瓣形旋转片二(11)，所述固定框架的Y轴方向上连接设有Y轴向夹持旋转机构(4)，所述Y轴向夹持旋转机构(4)上连接设有夹持水果(5)的花瓣形旋转片三(24)和花瓣形旋转片四(25)，所述固定框架的Z轴方向上连接设有Z轴向水果托举机构(3)，所述Z轴向水果托举机构(3)上连接设有托举水果(5)用的水果托盘(33)，所述固定框架上面通...
【技术特征摘要】
1.一种球形水果姿态调整装置,包括固定框架，其特征在于：所述固定框架下端处连接设有嵌入式控制模块(2)，所述固定框架的x轴方向上连接设有x轴向夹持旋转机构(1)，所述x轴向夹持旋转机构(1)上连接设有夹持水果(5)的花瓣形旋转片一(10)和花瓣形旋转片二(11)，所述固定框架的y轴方向上连接设有y轴向夹持旋转机构(4)，所述y轴向夹持旋转机构(4)上连接设有夹持水果(5)的花瓣形旋转片三(24)和花瓣形旋转片四(25)，所述固定框架的z轴方向上连接设有z轴向水果托举机构(3)，所述z轴向水果托举机构(3)上连接设有托举水果(5)用的水果托盘(33)，所述固定框架上面通过上伸杆连接设有摄像头(6)，所述摄像头(6)设于所述水果(5)正上方。
2.根据权利要求1所述的一种球形水果姿态调整装置,包括固定框架，其特征在于：所述嵌入式控制模块(2)采用部署在嵌入式终端的改进yolox目标检测算法对放置在水果托盘(33)上的水果(5)进行果蒂目标检测，获取果蒂的位置坐标。
3.根据权利要求1所述的一种球形水果姿态调整装置,包括固定框架，其特征在于：所述x轴向夹持旋转机构(1)包括连接设于所述固定框架x轴方向上的底座一(19)，所述底座一(19)一侧固定连接设有电机二(16)，所述底座一(19)内两侧之间转动连接设有由所述电机二(16)驱动的正反牙丝杆一(18)，所述正反牙丝杆一(18)的正牙端设有滑块一(7)，所述正反牙丝杆一(18)的反牙端设有滑块二(17)，所述滑块一(7)上连接设有x轴固定臂一(9)，所述滑块二(17)上连接设有x轴固定臂二(12)，所述x轴固定臂一(9)外侧连接设有电机一(8)，所述花瓣形旋转片一(10)固定在所述电机一(8)的输出轴上，所述x轴固定臂二(12)外侧连接设有套筒一(15)，所述套筒一(15)内设有可转动旋转片连接件一(13)，所述可转动旋转片连接件一(13)和所述套筒一(15)底部之间连接设有薄膜式压力传感器一(14)，所述花瓣形旋转片二(11)连接于所述可转动旋转片连接件一(13)的伸出端。
4....
【专利技术属性】
技术研发人员：李新超，孙国玺，杨铭严，钟国宇，陈梓博，陈品龙，李锋，
申请(专利权)人：广东石油化工学院，
类型：发明
国别省市：
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